Yiming Gan
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/エッジ推論物体ナビゲーションVLA自律システム信頼性マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Deltoris: ビットレベル疎性と投機的推論による具現化AIのリアルタイムVLA推論の実現VLA/エッジ推論2026/8/5
拡散ベースのVLAモデルのエッジでの高速推論を実現するため、時間的類似性を利用したビット疎性アルゴリズムと投機的推論、専用アクセラレータを設計した。
- Hydra-Nav: 適応的二重プロセス推論による物体ナビゲーション物体ナビゲーション2026/2/1
VLMを用いた物体探索ナビゲーションにおいて、熟考型の遅い推論と反応型の速い実行を状況に応じて切り替える統合アーキテクチャを提案し、探索成功率と効率を大幅に改善した。
- ANNIE: ロボットの安全性に注意せよVLA2025/9/1
視覚言語行動モデルを搭載した身体性AIロボットへの敵対的攻撃の安全性リスクを初めて体系的に研究し、ISO規格に基づく違反分類、評価ベンチマークANNIEBench、攻撃フレームワークANNIE-Attackを提案した。
- DaDu-E：ロボット計算パイプラインにおける大規模言語モデルの役割を再考するVLA2024/12/1
軽量LLMとスキル命令・フィードバック・記憶拡張を組み合わせた閉ループ計画フレームワークDaDu-Eを提案し、大規模モデル並みの成功率を6.6倍少ない計算量で実現した。
- VAP: 自律機械の信頼性向上に向けた脆弱性適応型保護パラダイム自律システム信頼性2024/9/1
自律機械のソフトウェアスタック内で層ごとに異なるハードウェア故障への耐性に着目し、脆弱な部分に保護資源を重点配分する設計手法を提案した。
- KARMA：長期・短期記憶システムで身体性AIエージェントを強化VLA2024/9/1
長期記憶に3Dシーングラフ、短期記憶に物体の位置・状態変化を記録する二重記憶構造をLLMに組み込み、家庭内の長系列タスク計画の成功率と効率を大幅に改善した。
- DaDu-Corki：身体性AIロボットマニピュレーションのためのアルゴリズム・アーキテクチャ協調設計マニピュレーション2024/7/1
LLM推論・ロボット制御・通信を分離し、近未来の軌道予測と専用ハードウェアでマニピュレーションを高速化・省エネ化する協調設計フレームワークを提案。