Zebin Yang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Jetson-PI: 先読み整合非同期推論による搭載リアルタイムロボット制御の実現
  VLA/エッジ推論2026/7/1

  低消費電力の搭載デバイス上でVLAモデルを高速に動作させるため、非同期推論の課題を解決する先読み整合補正と信頼度ベースのスケジューリングを提案した論文。

• DySL-VLA: 動的・静的層スキップによるロボットマニピュレーション向けVLAモデルの効率的推論
  VLA2026/2/1

  タスク内の行動の重要度に応じてVLAモデルの層を動的にスキップし、精度を保ちつつ計算コストを大幅に削減するフレームワークを提案。

• KEEP: 具現化プランニングのためのKVキャッシュ中心メモリ管理システム
  VLA2026/2/1

  LLMによる長期的な具現化プランニングで、メモリをKVキャッシュとして効率的に管理し、再計算を抑えつつ高速化と精度維持を両立するシステムKEEPを提案。

• EfficientNav: ナビゲーションマップのキャッシュと検索によるオンデバイス物体目標ナビゲーション
  物体目標ナビゲーション2025/10/1

  小型LLMをオンデバイスで動かすため、ナビゲーションマップの意味論的検索とKVキャッシュの再利用を組み合わせ、物体目標ナビゲーションを高速化・高精度化した研究。