Liang Han
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
手術映像生成タスク計画マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 手術映像生成：拡散モデルからワールドモデルへの調査手術映像生成2026/8/26
手術映像生成の研究を、無条件生成・条件付き生成・ワールドモデル生成の3分類で整理し、ピクセル忠実度と臨床的妥当性のギャップや課題を明らかにしたサーベイ論文。
- 信号時相論理仕様からの正しさを保証するビヘイビアツリー合成とロボットミッションへの応用タスク計画2026/7/1
信号時相論理（STL）仕様から、正しさが保証されたビヘイビアツリー（BT）を合成する手法を提案。タイミング制約を扱えるようにし、シミュレーションと実機クアッドローター実験で有効性を検証した。
- 移動マニピュレータの衝突回避のための安全で迅速な全身制御マニピュレーション2024/9/1
移動マニピュレータの動的障害物回避のため、適応的循環不等式(ACI)をCBF-QPに組み込み、自己衝突回避も統合した全身制御手法を提案し、実験で有効性を示した。
- CushionCatch：最適化と学習を組み合わせた移動マニピュレータの柔軟なキャッチング機構マニピュレーション2024/9/1
移動マニピュレータが飛来する物体を柔軟に受け止めるため、最適化と学習を組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と衝撃トルクの低減を達成した。
- Potato: A Data-Oriented Programming 3D Simulator for Large-Scale Heterogeneous Swarm Robotics2023/8/1
- Nonlinear MPC for Quadrotors in Close-Proximity Flight with Neural Network Downwash Prediction2023/4/1
- Indoor Localization for Quadrotors using Invisible Projected Tags2022/3/1