Bin Liang
収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 単調な進捗を超えて：ロボット模倣のためのリトライ監視価値学習模倣学習2026/6/1
不完全なデモからリトライイベントを疎な監視として用い、誤りに敏感な価値関数を学習し、下流の行動クローニングの重み付けに活用するフレームワークを提案。実ロボット操作タスクで効果を実証。
- PL-LIT: 点・線特徴と熱画像マッピングを用いたLiDAR-慣性-熱SLAMSLAM2026/6/1
熱画像の課題を解決するため、点・線特徴抽出と光度校正を組み合わせたLiDAR-慣性-熱SLAMシステムを提案し、長距離熱赤外データセットで最先端性能を達成した。
- UniSteer: 人間のガイダンスを活用したVLA適応のための統合ノイズステアリングVLA/強化学習/人間介入2026/5/1
拡散型VLAモデルの実世界適応を効率化するため、人間の修正行動をノイズ空間の強化学習に統合するフレームワークUniSteerを提案。実機実験で成功率を平均66分で20%から90%に向上させた。
- 腱駆動アームにおける時分割多重駆動：軽量設計と耐故障性マニピュレーション2026/4/1
腱駆動ロボットアームのアクチュエータ数を大幅に削減しつつ、高トルクと耐故障性を両立する時分割多重駆動（TDMA）方式を提案し、試作アームMuxArmでその有効性を実証した。
- 半分散型クロスモーダル空中-地上相対位置推定相対位置推定2025/11/1
地上車両とドローンのSLAMを独立させ、LiDAR・カメラ・IMUを統合した局所バンドル調整により、高精度かつ効率的な相対位置推定を実現した。
- 拡散モデルとオンライン強化学習を統合した四足ロボットのロバスト制御歩行2025/7/1
拡散モデルによる多タスク事前学習とオンラインPPO微調整を組み合わせ、言語指示に従って四足ロボットを制御するフレームワークDMLocoを提案。
- MISCGrasp：マルチスケール統合と対照学習による3次元把持の強化マニピュレーション2025/7/1
複数スケールの特徴抽出と対照学習を組み合わせ、形状や大きさが異なる物体に適応する3次元把持手法を提案した。
- 単軌二輪ロボットの定常ドリフト平衡解析と制御器設計制御2025/4/1
単軌二輪ロボット（自動二輪車や自転車）の定常ドリフト平衡理論を拡張し、カウンターステア技術を解明するとともに、高速な解析アルゴリズムとMPC制御器を提案した。
- NeuGrasp: 背景事前分布を活用した素材非依存の物体把持検出のための汎化可能なニューラル表面再構成把持/表面再構成2025/3/1
透明・鏡面物体でも把持できるよう、背景事前分布とTransformerを組み合わせて多視点から物体表面を再構成する手法を提案し、実機・シミュレーションで従来法を上回る把持性能を示した。
- Unity RL Playground：移動ロボット向けの汎用強化学習フレームワークsim2real2025/3/1
Unity ML-Agents上に構築したオープンソースの強化学習フレームワークで、移動ロボットの歩行・走行・跳躍などの運動学習を自動化し、実機転移や設計最適化も視野に入れる。
- 未知環境におけるマルチロボットの知覚融合による効率的な協調ナビゲーション群制御2024/11/1
未知環境で複数ロボットが協調して効率的にナビゲーションするため、グラフアテンションと情報利得を組み合わせた計画手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 平衡点適応制御による単線二輪ロボットのトラックスタンド制御/バランス2024/10/1
自転車のトラックスタンドを模倣し、操舵と後輪駆動のみで単線二輪ロボットの静止バランスを取る平衡点適応制御を提案し、非線形MPCと統合して外乱下での追従精度を大幅に改善した。
- 衝突のないロボット動作を実現する効率的な衝突検出フレームワークマニピュレーション2024/9/1
ロボットの符号付き距離場(SDF)を軽量ネットワークで近似し、自己衝突検出も統合した高速な衝突検出フレームワークを提案。微分可能な性質を活かして軌道最適化や動的障害物のリアルタイム回避を実現した。
- CushionCatch：最適化と学習を組み合わせた移動マニピュレータの柔軟なキャッチング機構マニピュレーション2024/9/1
移動マニピュレータが飛来する物体を柔軟に受け止めるため、最適化と学習を組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と衝撃トルクの低減を達成した。
- Nav-SCOPE: 群ロボットの協調知覚と協調ナビゲーション群制御2024/9/1
信頼性の低いアドホックネットワーク上で観測を共有し、相互作用場で不確実性を減らして経路最適化を行う、分散型の群ロボット協調ナビゲーション手法を提案した。
- 移動マニピュレータの衝突回避のための安全で迅速な全身制御マニピュレーション2024/9/1
移動マニピュレータの動的障害物回避のため、適応的循環不等式(ACI)をCBF-QPに組み込み、自己衝突回避も統合した全身制御手法を提案し、実験で有効性を示した。
- 姿勢制御のためのモジュール衛星の形態と制御の同時最適化宇宙ロボティクス2024/9/1
モジュール衛星の姿勢制御性能を高めるため、衛星の形態と制御器を勾配ベースで同時最適化する手法を提案し、進化計算ベースの手法より優れた性能を示した。
- Range-SLAM: 超広帯域信号による煙環境対応のリアルタイム自己位置推定と地図構築SLAM2024/9/1
LiDARやカメラが使えない煙などの劣悪環境で、UWB信号の距離とRSSIのみを用いて2次元占有格子地図をリアルタイム構築し、重み付き最小二乗法で高精度に自己位置推定する軽量SLAMシステムを提案。
- 深層強化学習を用いた遠隔操作宇宙マニピュレータの軌道計画マニピュレーション2024/8/1
遠隔操作宇宙マニピュレータの軌道計画において、深層強化学習(SAC)と遅延対策(Mapping・Prediction・State Augmentation)を組み合わせ、非ホロノミック拘束や通信遅延に対応する枠組みを提案し、MuJoCo上で有効性を検証した。
- 混雑した未知環境における高速かつ高精度なマルチエージェント軌道予測群制御2024/7/1
混雑した未知環境でのマルチエージェント軌道予測のため、エネルギー関数最適化に基づく枠組みを提案し、群知能と勾配降下を組み合わせて高速・高精度な予測を実現した。
- 未知環境におけるロボット群協調ナビゲーションのためのFFTフィルタリングに基づく高効率観測プロセス群制御2024/5/1
FFTフィルタリングを用いて、未知環境でのロボット群の協調経路計画において、安全方向の抽出と観測データの圧縮・融合を高効率に行う手法を提案した。
- 限られた知覚で3次元複雑環境を踏破する四足ロボット歩行2024/4/1
視覚やLiDARに頼らず固有受容感覚のみで衝突を検知・定位し、未知の複雑な3次元環境を俊敏に踏破する四足ロボットのエンドツーエンド学習制御器を提案した。
- 強化学習による敏捷で汎用的な二足歩行ロボットの追従制御歩行2024/4/1
単一の小規模ニューラルネットワークとモデルベースIK・強化学習を組み合わせ、足首と体幹の軌道追従を幅広い歩容で実現する二足歩行ロボットの汎用コントローラを提案した。
- PPNet: A Two-Stage Neural Network for End-to-end Path Planning2024/1/1
- Collaborative Goal Tracking of Multiple Mobile Robots Based on Geometric Graph Neural Network2023/11/1
- Learning to Assist Different Wearers in Multitasks: Efficient and Individualized Human-In-the-Loop Adaption Framework for Exoskeleton Robots2023/9/1
- From Knowing to Doing: Learning Diverse Motor Skills through Instruction Learning2023/9/1
- RH-Map: Online Map Construction Framework of Dynamic Objects Removal Based on Region-wise Hash Map Structure2023/7/1
- Hybrid Trajectory Optimization for Autonomous Terrain Traversal of Articulated Tracked Robots2023/6/1
- Path Generation for Wheeled Robots Autonomous Navigation on Vegetated Terrain2023/6/1
- Foldsformer: Learning Sequential Multi-Step Cloth Manipulation With Space-Time Attention2023/1/1
- Policy Learning for Nonlinear Model Predictive Control with Application to USVs2022/11/1
- The Simplest Balance Controller for Dynamic Walking2022/11/1
- Dynamic Control Barrier Function-based Model Predictive Control to Safety-Critical Obstacle-Avoidance of Mobile Robot2022/9/1
- PUTN: A Plane-fitting based Uneven Terrain Navigation Framework2022/3/1
- Quadruped Guidance Robot for the Visually Impaired: A Comfort-Based Approach2022/3/1
- Multiple-Pilot Collaboration for Advanced Remote Intervention using Reinforcement Learning2021/9/1
- Orientation to Pose: Continuum Robots Shape Sensing Based on Piecewise Polynomial Curvature Model2021/3/1
- Approximate Piecewise Constant Curvature Equivalent Model and Their Application to Continuum Robot Configuration Estimation2020/9/1
- Dynamic Balance Control of Multi-arm Free-Floating Space Robots2006/1/1