Chongkun Xia
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
視覚-触覚融合マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚-触覚融合による透明破片の輪郭推定：自律的再組立に向けて視覚-触覚融合2026/3/1
透明な破片の輪郭を視覚と触覚の融合で推定するフレームワークを提案し、データセットとネットワークを構築して実世界で検証した。
- ロボットによる布の展開把持選択のためのデータセットとベンチマーク：ICRA 2024布コンペティションマニピュレーション2025/8/1
空中でのロボット布展開における把持姿勢選択を評価するベンチマークとICRA 2024コンペティションを開催し、679回の実世界デモンストレーションを含むデータセットを公開した。
- D3-ARM：高ダイナミック・高器用・完全分離型ケーブル駆動ロボットアームマニピュレーション2025/2/1
低摩擦の運動分離機構を関節に配置し、全電気部品をベースに集約した軽量ケーブル駆動アームを開発。776mm・6自由度・1.6kgで平均位置決め誤差1.29mm、可搬2.0kgを実現した。
- CushionCatch：最適化と学習を組み合わせた移動マニピュレータの柔軟なキャッチング機構マニピュレーション2024/9/1
移動マニピュレータが飛来する物体を柔軟に受け止めるため、最適化と学習を組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と衝撃トルクの低減を達成した。
- 移動マニピュレータの衝突回避のための安全で迅速な全身制御マニピュレーション2024/9/1
移動マニピュレータの動的障害物回避のため、適応的循環不等式(ACI)をCBF-QPに組み込み、自己衝突回避も統合した全身制御手法を提案し、実験で有効性を示した。
- MuxHand：時分割多重モータ駆動によるケーブル駆動型巧みなロボットハンドマニピュレーション2024/9/1
4つのモータを時分割多重制御して9本のケーブルを独立に動かすことで、低コストかつ高巧緻性を実現したロボットハンドを開発し、把持・操作性能を実験で示した。
- 衝突のないロボット動作を実現する効率的な衝突検出フレームワークマニピュレーション2024/9/1
ロボットの符号付き距離場(SDF)を軽量ネットワークで近似し、自己衝突検出も統合した高速な衝突検出フレームワークを提案。微分可能な性質を活かして軌道最適化や動的障害物のリアルタイム回避を実現した。
- ViIK: 衝突判定を融合したフローベースの視覚逆運動学ソルバマニピュレーション2024/8/1
RGB画像から多様なロボット関節角度を高速生成し、衝突判定も同時に考慮するフローベースの逆運動学ソルバを提案。
- PPNet: A Two-Stage Neural Network for End-to-end Path Planning2024/1/1
- Learning Language-Conditioned Deformable Object Manipulation with Graph Dynamics2023/3/1
- Graph-Transporter: A Graph-based Learning Method for Goal-Conditioned Deformable Object Rearranging Task2023/2/1
- Deep Reinforcement Learning Based on Local GNN for Goal-conditioned Deformable Object Rearranging2023/2/1
- Foldsformer: Learning Sequential Multi-Step Cloth Manipulation With Space-Time Attention2023/1/1
- Visual-tactile Fusion for Transparent Object Grasping in Complex Backgrounds2022/11/1