Bin Hu
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FACT: ツール使用軌跡をコンパイルしたAI生成画像検出のためのフォレンジックエージェント画像検出2026/9/5
AI生成画像を検出するために、画像に応じてフォレンジックツールを選択・実行するエージェントを学習する手法を提案。固定検出器ではなく、証拠が十分になるまでツールを呼び出し、進化・蒸留・洗練のパイプラインで高性能を達成した。
- ABot-M0.5: 移動と操作を統合した世界行動モデルVLA/移動操作2026/7/1
移動操作ロボットのための世界行動モデルを提案し、時間粒度・行動空間・学習と推論の整合性を揃えることで、長期的なタスク実行の精度とロバスト性を向上させた。
- ST-WAM: 視覚分布シフト下でのロバストな操作のための意味的時間的世界行動モデル操作2026/7/1
視覚分布の変化に頑健なロボット操作のため、DINOv3特徴を共有表現として用いる意味的時間的世界行動モデル(ST-WAM)を提案し、将来予測と履歴検索を改善した。
- Neural-ESO: 証明可能なロバスト学習ベース制御のための二経路アーキテクチャ制御2026/7/1
ニューラルネットワークによる予測経路と従来の拡張状態オブザーバによる補正経路を組み合わせた外乱抑制フレームワークを提案し、リプシッツ制約により閉ループ誤差の一様有界性を保証。クアッドローター着陸タスクで有効性を検証した。
- PhysEditWorld: 物理編集可能なワールドモデル向け大規模データセットデータセット2026/6/25
ゲームワールドモデルの物理ダイナミクスを制御可能にするため、重力パラメータを明示的に付与した大規模マルチモーダルデータセットを構築した。
- 制御とニューラルネットワーク検証器α,β-CROWNを橋渡しする：チュートリアル検証2026/5/26
本論文は、制御系の安全性や安定性を形式的に検証するために、ニューラルネットワーク検証器α,β-CROWNを活用する統一フレームワークを解説するチュートリアルである。
- 制御バリア関数による視野安全を考慮した分散型3Dリーダー・フォロワー編隊制御群制御2026/5/1
マルチUAVシステム向けに、カメラの視野(FOV)制約を保証しながら編隊追従を実現する分散型3Dリーダー・フォロワー編隊制御フレームワークを提案。CBF-QP安全フィルタで速度指令を最小限に修正し、フォロワーがリーダーを視野内に維持する。
- 編隊認識適応型コンフォーマル予測による安全なリーダー・フォロワー複数ロボットシステム群制御2026/3/1
視覚ベースのリーダー・フォロワー編隊において、編隊状態に応じた不確実性バウンドを適応的に生成し、可視性制約を安全に保つ手法を提案した。
- スチュワートプラットフォームのための閉形式CBFに基づく安全制御の設計と実験的検証安全制御2025/12/1
スチュワートプラットフォームの複数制約下での安全制御を、二次計画法を用いずに閉形式で解く手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- 閉アーキテクチャロボットのための外乱対応安全運動制御の統合マニピュレーション2025/12/1
内部トルク制御が変更できない産業用マニピュレータに対し、外乱抑制とロバスト制御バリア関数を組み合わせた外付け制御を開発し、高精度追従と安全性を実現した。
- Map-World: マスク付き行動計画と経路積分世界モデルによる自動運転自動運転計画2025/11/1
将来の自車軌道をマスク付き系列補完として多様に生成し、経路重み付き世界モデルで全モードの分布から学習する自動運転プランナを提案。
- 低コストスチュワートプラットフォームの非線形推定と制御によるエンドツーエンド設計と検証制御/推定2025/10/1
低コストで6自由度のスチュワートプラットフォームを設計し、フィードバック線形化とLQR、拡張カルマンフィルタを統合して、シミュレーションと実験で軌道追従と状態推定を検証した。
- エンジニアリングAGIへの道：LLMの設計能力を測るベンチマークベンチマーク2025/9/1
9つの工学分野にわたる実践的な設計課題を解かせるベンチマークEngDesignを提案し、LLMのドメイン知識統合や制約下推論、目的指向設計の能力を評価する。
- Zubovサンプリングと反復的領域拡張による安定化ニューラル制御器の二段階学習制御/安定性学習2025/6/1
Zubovに着想を得たサンプリングと領域拡張で制御器とLyapunov関数を二段階学習し、NN検証器を拡張して連続時間系の安定性保証と吸引領域を従来より格段に広く推定する手法を提案。
- 視野制約を考慮した分散型リーダー・フォロワー安全制御群制御2024/9/1
各エージェントが限られた視野のカメラでリーダーを捉え続けられるよう、視野制約を制御バリア関数で扱う分散型リーダー・フォロワー制御を提案し、画像から状態を推定するニューラルネット推定器も開発した。
- A Learning Based Optimal Human Robot Collaboration with Linear Temporal Logic Constraints2017/6/1
- Distributed controller-estimator for target tracking of networked robotic systems under sampled interaction2016/5/1