Qin Lin

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Neural-ESO: 証明可能なロバスト学習ベース制御のための二経路アーキテクチャ
  制御2026/7/1

  ニューラルネットワークによる予測経路と従来の拡張状態オブザーバによる補正経路を組み合わせた外乱抑制フレームワークを提案し、リプシッツ制約により閉ループ誤差の一様有界性を保証。クアッドローター着陸タスクで有効性を検証した。

• 共形外乱境界を備えたロバストな動作空間制御による安全な冗長マニピュレーション
  マニピュレーション2026/7/1

  冗長マニピュレータの動作空間制御において、拡張状態オブザーバと共形予測を組み合わせ、不確実性下でも安全かつ高精度な追従を実現するロバスト制御手法を提案した。

• 閉アーキテクチャロボットのための外乱対応安全運動制御の統合
  マニピュレーション2025/12/1

  内部トルク制御が変更できない産業用マニピュレータに対し、外乱抑制とロバスト制御バリア関数を組み合わせた外付け制御を開発し、高精度追従と安全性を実現した。

• 外乱オブザーバに基づく制御バリア関数と残差モデル学習を組み合わせた安全強化学習
  安全強化学習2024/10/1

  外乱オブザーバと残差モデル学習を組み合わせた制御バリア関数により、不確かなダイナミクス下でも安全な強化学習を実現するフレームワークを提案し、Safety-gymと実機F1/10カーで有効性を示した。

• 視野制約を考慮した分散型リーダー・フォロワー安全制御
  群制御2024/9/1

  各エージェントが限られた視野のカメラでリーダーを捉え続けられるよう、視野制約を制御バリア関数で扱う分散型リーダー・フォロワー制御を提案し、画像から状態を推定するニューラルネット推定器も開発した。

• Towards Optimal Head-to-head Autonomous Racing with Curriculum Reinforcement Learning
  2023/8/1
• Towards Safety Assured End-to-End Vision-Based Control for Autonomous Racing
  2023/3/1
• Adaptive Planning and Control with Time-Varying Tire Models for Autonomous Racing Using Extreme Learning Machine
  2023/3/1
• Spatio-temporal Motion Planning for Autonomous Vehicles with Trapezoidal Prism Corridors and B\'{e}zier Curves
  2022/9/1
• Delay-aware Robust Control for Safe Autonomous Driving and Racing
  2022/8/1
• Delay-aware Robust Control for Safe Autonomous Driving
  2021/9/1
• Safe planning and control under uncertainty for self-driving
  2020/10/1
• Safe Planning for Self-Driving Via Adaptive Constrained ILQR
  2020/3/1