Richie R. Suganda

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制御バリア関数による視野安全を考慮した分散型3Dリーダー・フォロワー編隊制御
  群制御2026/5/1

  マルチUAVシステム向けに、カメラの視野(FOV)制約を保証しながら編隊追従を実現する分散型3Dリーダー・フォロワー編隊制御フレームワークを提案。CBF-QP安全フィルタで速度指令を最小限に修正し、フォロワーがリーダーを視野内に維持する。

• 編隊認識適応型コンフォーマル予測による安全なリーダー・フォロワー複数ロボットシステム
  群制御2026/3/1

  視覚ベースのリーダー・フォロワー編隊において、編隊状態に応じた不確実性バウンドを適応的に生成し、可視性制約を安全に保つ手法を提案した。

• 視野制約を考慮した分散型リーダー・フォロワー安全制御
  群制御2024/9/1

  各エージェントが限られた視野のカメラでリーダーを捉え続けられるよう、視野制約を制御バリア関数で扱う分散型リーダー・フォロワー制御を提案し、画像から状態を推定するニューラルネット推定器も開発した。