Bi-Ke Zhu
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション群衆ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 船舶搭載マニピュレータの最適化ベースタスク空間逆動力学によるインピーダンス制御マニピュレーション2026/7/1
波浪による基台動揺を補償するため、タスク空間逆動力学と二次計画法を用いたトルクレベル制御を提案し、誤差状態カルマンフィルタで基台状態を推定。実機で追従誤差を25.7%削減し、動的ペグ挿入を成功させた。
- カスケード最適化による接触リッチ操作のための同時接触選択と計画マニピュレーション2026/5/1
接触リッチな操作タスクにおいて、接触位置の選択と操作軌道の計画を同時に行うカスケード最適化フレームワークを提案し、多様でロバストな操作行動を実現した。
- 外乱下でのロボットによる台車押し動作のための機動的計画と適応制御の統合マニピュレーション2025/6/1
移動ロボットが台車を押す際の運動制約と外乱に対処するため、局所座標表現と新しい運動学モデルによる計画法と、正確な動力学モデルを必要としない外乱抑制制御を統合し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 不確実性に基づくリスク適応による社会的配慮型ロボット群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/6/1
確率的アンサンブルニューラルネットでリスクを学習し、不確実性でフィルタリングしてMPCに入力する群衆ナビゲーション手法を提案。効率・安全・社会的配慮を両立。