Haibo Lu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 船舶搭載マニピュレータの最適化ベースタスク空間逆動力学によるインピーダンス制御
  マニピュレーション2026/7/1

  波浪による基台動揺を補償するため、タスク空間逆動力学と二次計画法を用いたトルクレベル制御を提案し、誤差状態カルマンフィルタで基台状態を推定。実機で追従誤差を25.7%削減し、動的ペグ挿入を成功させた。

• MinInter: 模倣学習のデータ拡張における軌道補間の最小化
  模倣学習/データ拡張2026/6/1

  模倣学習のデータ拡張で、初期状態ごとに補間が最小となる実演を選ぶ手法MinInterを提案し、生成データの質とポリシー成功率を向上させた。

• SSI-Policy: 視覚言語ロボット操作のための構造化シーンインターフェース学習
  VLA/操作2026/6/1

  RGB画像のみから深度特徴・言語接地オブジェクト配置・指示条件付き2D動作軌跡を統合する構造化シーンインターフェース(SSI)を導入し、少数デモで高精度な操作を実現するフレームワークを提案した。

• FastViDAR: 代替階層アテンションによるリアルタイム全周深度推定
  深度推定2025/9/1

  4台の魚眼カメラ入力から360度深度マップを生成するフレームワークを提案し、組込みハードウェアで20FPSを達成した。

• Coordinated Defense Allocation in Reach-Avoid Scenarios with Efficient Online Optimization
  2023/4/1