Xingrong Diao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurgLAT: 深度認識ロボット腹腔鏡制御のための外科的潜在注意追跡
  手術ロボティクス/カメラ制御2026/8/8

  本論文は、動的な手術シーンにおける外科医の意図を潜在的な注意状態として追跡し、自律的な腹腔鏡カメラ制御を行うフレームワークSurgLATを提案する。凍結DINOv3エンコーダと状態条件付きトークンミキサーを用いて注意をモデル化し、RCM制約を考慮したロボット展開を実現する。

• カスケード最適化による接触リッチ操作のための同時接触選択と計画
  マニピュレーション2026/5/1

  接触リッチな操作タスクにおいて、接触位置の選択と操作軌道の計画を同時に行うカスケード最適化フレームワークを提案し、多様でロバストな操作行動を実現した。

• 不確実性に基づくリスク適応による社会的配慮型ロボット群衆ナビゲーション
  群衆ナビゲーション2025/6/1

  確率的アンサンブルニューラルネットでリスクを学習し、不確実性でフィルタリングしてMPCに入力する群衆ナビゲーション手法を提案。効率・安全・社会的配慮を両立。

• LSTP-Nav: LiDARを用いた地図不要のマルチエージェントナビゲーションのための軽量時空間ポリシー
  ナビゲーション2024/8/1

  生のLiDAR点群を直接運動指令に変換する軽量なGRUベースのポリシーを提案し、地図なしで衝突回避を実現。物理シミュレータと局所リプレイでsim-to-realギャップを縮め、CPUのみで40Hz以上を維持しつつゼロショット転移を達成した。

• Graph Neural Network Based Method for Path Planning Problem
  2023/9/1