Ben M. Chen

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分解と再構成：デモから学習したプリミティブと視覚運動ポリシーによる計画
  操作計画2026/7/1

  人間のデモを接触関係に基づいて原子スキルに分解し、視覚運動ポリシーとTAMPを統合して長期的な操作タスクを計画するフレームワークDR-LfDを提案した。

• Tilt-Ropter: チルトローターとパッシブホイールを備えた完全駆動型ハイブリッド空陸両用車両
  ハイブリッド空陸両用/制御2026/2/1

  チルトローターとパッシブホイールを組み合わせ、完全駆動型の空陸両用車両を開発し、統一NMPCと外乱推定により空中・地上の軌道追従とシームレスな遷移を実現、地上移動時の消費電力を92.8%削減した。

• SwordRiding：未知の複雑環境におけるクアッドロータのためのオンライン誘導ベクトル場による統合ナビゲーションフレームワーク
  ナビゲーション2025/11/1

  未知の複雑環境でクアッドロータを頑健にナビゲートするため、ESDFとBスプラインからオンラインで誘導ベクトル場を構築する閉ループ型の統合フレームワークを提案した。

• 協調型空中ロボット点検チャレンジ：異種マルチUAV計画のベンチマークと教訓
  群制御2025/1/1

  異種センサを持つ複数UAVチームによる点検のためのシミュレーションベンチマークCARICを提案し、コンペ上位チームの戦略を分析した。

• 複数UAVによる複数目標のための能動探索戦略
  群制御2024/6/1

  広大な自然環境で複数の目標を探すため、大域・局所情報を統合しVoronoi分割で分散協調するマルチUAV探索手法を提案し、野生のカブトガニ探索で有効性を示した。

• 拡張UDEによる移動マニピュレータの動的運動・力制御
  マニピュレーション2024/4/1

  移動マニピュレータの動的結合を考慮したモデルと拡張不確かさ・外乱推定器（UDE）を提案し、壁清掃タスクで運動・力追従性能を向上させた。

• 非構造環境における空間分離を伴うセンサベースのマルチエージェント被覆制御
  群制御2024/3/1

  点群データと局所センシングのみを用いて衝突のないボロノイ領域を生成し、デッドロックを考慮した誘導マップと重心ボロノイ被覆制御を組み合わせることで、障害物の多い非構造環境での探索・被覆タスクを効率化する分散手法を提案した。

• OA-ECBVC: A Cooperative Collision-free Encirclement and Capture Approach in Cluttered Environments
  2023/12/1
• Underwater Motions Analysis and Control of a Coupling-Tiltable Unmanned Aerial-Aquatic Vehicle
  2023/12/1
• Air Bumper: A Collision Detection and Reaction Framework for Autonomous MAV Navigation
  2023/7/1
• Sampling-based path planning under temporal logic constraints with real-time adaptation
  2023/2/1
• TJ-FlyingFish: Design and Implementation of an Aerial-Aquatic Quadrotor with Tiltable Propulsion Units
  2023/1/1
• FG-Net: Fast Large-Scale LiDAR Point Clouds Understanding Network Leveraging Correlated Feature Mining and Geometric-Aware Modelling
  2020/12/1
• Accurate 3D Localization for MAV Swarms by UWB and IMU Fusion
  2018/7/1