Ruoyu Wang

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何学的整合によるテキスト画像蒸留における初期ノイズ感度の回復
  生成モデル2026/6/1

  テキスト画像生成の蒸留において、初期ノイズへの感度が失われる問題を特定し、ヤコビアン・ベクトル積を整合させることで感度を回復するフレームワークGADを提案した。

• VEOcc: 身体化シーン理解のためのボクセル中心オンライン意味占有予測
  3D占有予測2026/5/24

  オンライン3D占有予測とマッピングのためのボクセル中心フレームワークを提案し、初期スケール推定を不要にすることで効率的な地図拡張を実現し、時間的・空間的にロバストな更新戦略を導入した。

• Tilt-Ropter: チルトローターとパッシブホイールを備えた完全駆動型ハイブリッド空陸両用車両
  ハイブリッド空陸両用/制御2026/2/1

  チルトローターとパッシブホイールを組み合わせ、完全駆動型の空陸両用車両を開発し、統一NMPCと外乱推定により空中・地上の軌道追従とシームレスな遷移を実現、地上移動時の消費電力を92.8%削減した。

• SimGenHOI: 生成モデルと強化学習による物理的にリアルな全身ヒューマノイド-物体インタラクション
  全身マニピュレーション2025/8/1

  拡散トランスフォーマーでテキストと物体形状から全身動作を生成し、強化学習による接触考慮型制御で貫通や足滑りを補正することで、物理的に実現可能なヒューマノイドの物体操作を生成するフレームワーク。

• ロボットナビゲーションのための因果性を考慮したTransformerネットワーク
  ナビゲーション2024/9/1

  ナビゲーションタスクの因果構造を分析し、環境理解を高める因果理解モジュールを備えたTransformerを提案。タスク固有のバイアスなしでEnd-to-End学習でき、様々な設定で性能を向上。

• 拡散モデルによる端点分布を用いたマルチエージェント交通予測
  軌道予測2024/5/1

  拡散モデルとTransformerでエージェントの軌道全体ではなく端点の分布を予測し、高速交通シーンでの軌道予測精度を向上させた研究。

• 汎用サービスロボットのための例外処理を備えたLLMベースのタスクプランニング
  タスクプランニング2024/5/1

  制約付きプロンプトでLLMから実行可能な行動列を生成し、例外処理モジュールで幻覚を排除してロボットのタスク実行精度を高めた。

• Air Bumper: A Collision Detection and Reaction Framework for Autonomous MAV Navigation
  2023/7/1
• Concavity-Induced Distance for Unoriented Point Cloud Decomposition
  2023/6/1
• Sampling-based path planning under temporal logic constraints with real-time adaptation
  2023/2/1
• Deep Weakly Supervised Positioning
  2021/4/1
• Real-time Soft Body 3D Proprioception via Deep Vision-based Sensing
  2019/4/1