Jinqiang Cui
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ImagineUAV: 世界モデルと運動力学的計画による空中視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
UAVの視覚言語ナビゲーションにおいて、潜在ビデオ拡散モデルで未来の観測を想像し、そこから6自由度の動作を抽出して衝突回避軌道を計画するフレームワークを提案。
- PerchRL: 高速・不規則運動する傾斜プラットフォームへの視覚ベース俊敏着陸強化学習/ドローン着陸2026/6/1
クアッドローターが高速で不規則に動く傾斜プラットフォームへ視覚のみで着陸する強化学習フレームワークを提案。状態ベース事前学習と視覚ベース微調整の二段階学習と、視覚喪失への頑健性向上手法により、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- PLAF: ピクセル単位の言語整合特徴抽出による効率的な3Dシーン理解3Dシーン理解2026/4/1
2Dでピクセル単位の高精度な言語整合特徴を抽出し、冗長性を削減する効率的な保存・検索方式を設計することで、オープンボキャブラリ3Dシーン理解を実現するフレームワークを提案した。
- SwordRiding：未知の複雑環境におけるクアッドロータのためのオンライン誘導ベクトル場による統合ナビゲーションフレームワークナビゲーション2025/11/1
未知の複雑環境でクアッドロータを頑健にナビゲートするため、ESDFとBスプラインからオンラインで誘導ベクトル場を構築する閉ループ型の統合フレームワークを提案した。
- CityNavAgent：階層的意味計画とグローバルメモリによる都市空中ビジョン言語ナビゲーション空中VLN2025/5/1
ドローンが自然言語指示に従って都市環境をナビゲートする空中VLNタスクに対し、LLMを活用した階層的意味計画と履歴をトポロジカルグラフで保持するグローバルメモリを組み合わせたエージェントを提案し、最先端性能を達成した。
- TextInPlace: シーンテキスト検出と検証による反復構造屋内環境での視覚的位置認識VPR2025/3/1
屋内環境に頻出する看板や標識などのテキストを検出・認識し、その類似度で画像検索結果を再ランク付けすることで、反復構造の多い屋内での視覚的位置認識精度を向上させる手法を提案。
- MR-COGraphs: 3Dシーングラフによる通信効率の良いマルチロボットオープンボキャブラリマッピングシステムマルチロボットマッピング2024/12/1
物体をノード、空間隣接関係をエッジとする3DシーングラフCOGraphを構築し、特徴圧縮と復元により通信量を80%以上削減しつつ、複数ロボットの地図を統合してオープンボキャブラリなマッピングを実現した。
- EmbodiedCity：実世界都市環境における身体性エージェントのためのベンチマークプラットフォーム身体性AI/都市シミュレーション2024/10/1
実在都市の建物や道路を再現した高精細3Dシミュレータ上で、歩行者・車両の流れを再現し、身体性AIの評価タスクと入出力インターフェースを提供するベンチマークを構築した。
- TJ-FlyingFish: Design and Implementation of an Aerial-Aquatic Quadrotor with Tiltable Propulsion Units2023/1/1
- LGC-Net: A Lightweight Gyroscope Calibration Network for Efficient Attitude Estimation2022/9/1