Atil Iscen

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• SAS-Prompt: 大規模言語モデルを数値最適化器として活用したロボットの自己改善
  VLA2025/4/1

  LLMが数値最適化を行える点に着目し、過去のロボット軌道を要約・分析・統合する単一プロンプト(SAS-Prompt)でロボット方策を反復的に自己改善する手法を提案。シミュレーションと実機の卓球タスクで検証した。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• 人間レベルの競技卓球を実現するロボットエージェント
  sim2real2024/8/1

  階層型ポリシーとsim-to-real技術により、アマチュア人間レベルの競技卓球を実現したロボットを開発し、人間との試合で45%の勝率を達成した。

• 音声の抑揚でロボットを直感的に操作するインターフェース設計
  HRI2024/3/1

  音声の抑揚（プロソディ）を通信信号として使い、四足歩行ロボットのナビゲーションを直感的に指示できるかを実験的に検討した研究。

• Robotic Table Tennis: A Case Study into a High Speed Learning System
  2023/9/1
• Barkour: Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots
  2023/5/1
• Adversarial Motion Priors Make Good Substitutes for Complex Reward Functions
  2022/3/1
• Disentangled Planning and Control in Vision Based Robotics via Reward Machines
  2020/12/1
• Learning Agile Locomotion Skills with a Mentor
  2020/11/1
• Zero-Shot Terrain Generalization for Visual Locomotion Policies
  2020/11/1
• From Pixels to Legs: Hierarchical Learning of Quadruped Locomotion
  2020/11/1
• Policies Modulating Trajectory Generators
  2019/10/1
• Data Efficient Reinforcement Learning for Legged Robots
  2019/7/1
• Hierarchical Reinforcement Learning for Quadruped Locomotion
  2019/5/1
• NoRML: No-Reward Meta Learning
  2019/3/1
• Optimizing Simulations with Noise-Tolerant Structured Exploration
  2018/5/1
• Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots
  2018/4/1