Krzysztof Choromanski

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CLAMP: 3Dマルチビュー行動条件付きロボットマニピュレーション事前学習のための対照学習
  マニピュレーション2026/2/1

  RGB-D画像から再構成したマルチビューの点群とロボット行動を対照学習で結びつけ、拡散ポリシーを事前学習することで、少ない実演データでも高精度なマニピュレーションを可能にする手法を提案。

• VeoワールドシミュレータによるGeminiロボティクスポリシーの評価
  sim2real2025/12/1

  最先端の動画生成モデルVeoを基盤とした生成評価システムを構築し、ロボットポリシーの通常性能から分布外汎化、物理・意味的安全性までをシミュレーションで評価できることを示した。

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• RoPEを超えて：STRINGによる2D・3D位置エンコーディングの改善
  VLA2025/2/1

  大規模言語モデルで広く使われるRotary Position Encodingsを統一的な理論枠組みで拡張し、任意次元のトークン座標に対して厳密な並進不変性を保ちつつ低計算コストで2D・3D位置エンコーディングを実現するSTRINGを提案。Vision Transformerに統合し、オープンボキャブラリ物体検出やロボティクス制御で性能向上を示した。

• 人間レベルの競技卓球を実現するロボットエージェント
  sim2real2024/8/1

  階層型ポリシーとsim-to-real技術により、アマチュア人間レベルの競技卓球を実現したロボットを開発し、人間との試合で45%の勝率を達成した。

• 高密度視覚粒子ダイナミクスによる実世界のモデリング
  sim2real2024/6/1

  10万粒子以上の潜在点群を処理する学習型ワールドモデルHD-VPDを提案し、双腕ロボットのダイナミクスを高精度かつ高速に予測できることを示した。

• 二本腕の身体性AI：ゼロショット学習、安全性、モジュール性
  マニピュレーション2024/4/1

  自然言語指示に基づき二本腕ロボットが協調して長期的タスクをゼロショットで実行するモジュール型身体性AIシステムを提案。安全性とモジュール性を重視し、実世界データなしで動作する。

• SARA-RT: Scaling up Robotics Transformers with Self-Adaptive Robust Attention
  2023/12/1
• Robotic Table Tennis: A Case Study into a High Speed Learning System
  2023/9/1
• RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control
  2023/7/1
• Agile Catching with Whole-Body MPC and Blackbox Policy Learning
  2023/6/1
• Learning Model Predictive Controllers with Real-Time Attention for Real-World Navigation
  2022/9/1
• Multiple View Performers for Shape Completion
  2022/9/1
• i-Sim2Real: Reinforcement Learning of Robotic Policies in Tight Human-Robot Interaction Loops
  2022/7/1
• ES-ENAS: Efficient Evolutionary Optimization for Large Hybrid Search Spaces
  2021/1/1
• Robotic Table Tennis with Model-Free Reinforcement Learning
  2020/3/1
• Rapidly Adaptable Legged Robots via Evolutionary Meta-Learning
  2020/3/1
• ES-MAML: Simple Hessian-Free Meta Learning
  2019/10/1
• Reinforcement Learning with Chromatic Networks for Compact Architecture Search
  2019/7/1
• Optimizing Simulations with Noise-Tolerant Structured Exploration
  2018/5/1
• Structured Evolution with Compact Architectures for Scalable Policy Optimization
  2018/4/1
• Explaining How a Deep Neural Network Trained with End-to-End Learning Steers a Car
  2017/4/1