Jie Tan

収録論文 66本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットポリシー編成における重要要素：階層型VLAエージェントの体系的研究
  VLA/階層制御2026/6/9

  階層型VLAシステムの設計原則を体系的に研究し、プランナーとコントローラの選択や接続方法などが性能に与える影響を分析。導出した原則に基づくシステムが、フラットなVLAや素朴な階層構造より優れることをシミュレーションと実機で示した。

• VeoワールドシミュレータによるGeminiロボティクスポリシーの評価
  sim2real2025/12/1

  最先端の動画生成モデルVeoを基盤とした生成評価システムを構築し、ロボットポリシーの通常性能から分布外汎化、物理・意味的安全性までをシミュレーションで評価できることを示した。

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• Human2LocoMan: 人間データの事前学習による多様な四足歩行ロボットのマニピュレーション学習
  マニピュレーション2025/6/1

  人間と四足ロボットLocoManのデータを統合した遠隔操作・データ収集パイプラインとモジュール型アーキテクチャを構築し、人間データでの事前学習により実世界タスクの成功率を大幅に向上させた。

• LocoTouch：触覚センシングによる動的四足歩行運搬の学習
  触覚2025/5/1

  四足ロボットの背中全体を覆う高密度触覚センサと高忠実度シミュレーションを組み合わせ、固定されていない円筒物体を長距離運搬する触覚対応歩容ポリシーを学習させ、実機へゼロショット転移した。

• Chain-of-Modality: マルチモーダル人間動画と視覚言語モデルによる操作プログラムの学習
  VLA2025/4/1

  筋電アームバンドやマイクなどで計測した人間の操作動画から、視覚言語モデルがタスク計画と力などの制御パラメータを抽出し、ロボットに操作タスクを実行させる手法を提案した。

• A2Perf: 実世界自律エージェントのベンチマーク
  ベンチマーク2025/3/4

  チップ設計・Webナビゲーション・四足歩行の3環境で、性能・汎化・資源効率・信頼性を評価する実世界志向のベンチマークを提案。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• QuietPaw: 多様なノイズ選好に適応する四足歩行の学習
  歩行2025/3/1

  ノイズ低減レベルを条件として与えることで、単一の四足歩行ポリシーが再学習なしに機敏さと足音の静かさのトレードオフを連続的に調整できる学習手法を提案し、実機で検証した。

• 長期的な四足歩行ロボットの押し操作のためのマルチエージェント移動マニピュレーション学習
  マニピュレーション2024/11/1

  複数の四足歩行ロボットが障害物を避けながら長期的な押し操作を行うための階層型マルチエージェント強化学習フレームワークを提案し、実機で成功を実証した。

• IPPON: 常識に導かれた情報経路計画による物体目標ナビゲーション
  物体目標ナビゲーション2024/10/1

  大規模言語モデルの常識事前知識と3D物体確率マッピングを組み合わせ、未知環境で対象物体へ効率的に到達するゼロショットの経路計画手法を提案し、実機でも検証した。

• 不連続地形における俊敏な連続跳躍
  歩行2024/9/1

  四足歩行ロボットが階段や飛び石などの不連続地形で、高さ予測・強化学習・モデルベース制御を組み合わせて俊敏かつ連続的に跳躍できる階層型フレームワークを開発した。

• 脚付きUMI：操作中心の全身コントローラによる移動型マニピュレーション
  マニピュレーション2024/7/1

  手持ちグリッパで実世界の操作データを収集し、シミュレーションで全身コントローラを訓練して、四足歩行ロボットに操作スキルを実装するフレームワークを提案。

• Mobility VLA：長文脈VLMとトポロジカルグラフによるマルチモーダル指示ナビゲーション
  ナビゲーション/VLA2024/7/1

  デモ動画と自然言語・画像の指示を入力とし、長文脈VLMで目標フレームを特定、トポロジカルグラフに基づく低レベル方策で実環境をナビゲートする階層型VLAを提案した。

• ゲームプレイフィルタ：敵対的想像によるロバストなゼロショット安全性
  安全フィルタ/四足歩行/sim2real2024/5/1

  シミュレーションで訓練した安全戦略と最悪ケースを引き起こす仮想敵を継続的に対戦させ、将来の失敗を防ぐ予測型安全フィルタを提案。四足歩行ロボットの全身動力学に適用し、大きな外乱下でもゼロショットで安全を確保できることを実機で示した。

• LocoMan: 軽量ロコ・マニピュレータによる四足歩行ロボットの器用な操作能力の向上
  マニピュレーション2024/3/1

  四足歩行ロボットの前脚に軽量な3自由度グリッパを取り付け、脚の移動能力と操作能力を統合した全身制御フレームワークを提案し、狭い空間でのドア開けやコンセント挿しなどの器用な作業を実現した。

• CoNVOI: 視覚言語モデルを用いた屋内・屋外環境における文脈認識ナビゲーション
  ナビゲーション2024/3/1

  視覚言語モデルを活用し、周囲の状況をゼロショットで分類して文脈に応じた行動指示を生成し、障害物のない領域を番号で注釈した画像から経路を選択することで、屋内・屋外での自律ナビゲーションを実現する手法。

• 言語モデル予測制御による人間フィードバックからの高速学習
  VLA2024/2/1

  人間との対話履歴を遷移モデルとしてLLMに微調整し、モデル予測制御と組み合わせることで、ロボットの教示効率と成功率を向上させるフレームワークLMPCを提案。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Creative Robot Tool Use with Large Language Models
  2023/10/1
• Predicting Human Perceptions of Robot Performance During Navigation Tasks
  2023/10/1
• Discovering Adaptable Symbolic Algorithms from Scratch
  2023/7/1
• Datasets and Benchmarks for Offline Safe Reinforcement Learning
  2023/6/1
• Language to Rewards for Robotic Skill Synthesis
  2023/6/1
• CAJun: Continuous Adaptive Jumping using a Learned Centroidal Controller
  2023/6/1
• Transforming a Quadruped into a Guide Robot for the Visually Impaired: Formalizing Wayfinding, Interaction Modeling, and Safety Mechanism
  2023/6/1
• SayTap: Language to Quadrupedal Locomotion
  2023/6/1
• Barkour: Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots
  2023/5/1
• IndoorSim-to-OutdoorReal: Learning to Navigate Outdoors without any Outdoor Experience
  2023/5/1
• Continuous Versatile Jumping Using Learned Action Residuals
  2023/4/1
• Learning and Adapting Agile Locomotion Skills by Transferring Experience
  2023/4/1
• On Designing a Learning Robot: Improving Morphology for Enhanced Task Performance and Learning
  2023/3/1
• Robotic Table Wiping via Reinforcement Learning and Whole-body Trajectory Optimization
  2022/10/1
• Learning Model Predictive Controllers with Real-Time Attention for Real-World Navigation
  2022/9/1
• PI-ARS: Accelerating Evolution-Learned Visual-Locomotion with Predictive Information Representations
  2022/7/1
• Learning Semantics-Aware Locomotion Skills from Human Demonstration
  2022/6/1
• On the Robustness of Safe Reinforcement Learning under Observational Perturbations
  2022/5/1
• Safe Reinforcement Learning for Legged Locomotion
  2022/3/1
• MESA: Offline Meta-RL for Safe Adaptation and Fault Tolerance
  2021/12/1
• Legged Robots that Keep on Learning: Fine-Tuning Locomotion Policies in the Real World
  2021/10/1
• Learning to Navigate Sidewalks in Outdoor Environments
  2021/9/1
• Fast and Efficient Locomotion via Learned Gait Transitions
  2021/4/1
• Unlocking Pixels for Reinforcement Learning via Implicit Attention
  2021/2/1
• How to Train Your Robot with Deep Reinforcement Learning; Lessons We've Learned
  2021/2/1
• SimGAN: Hybrid Simulator Identification for Domain Adaptation via Adversarial Reinforcement Learning
  2021/1/1
• Zero-Shot Terrain Generalization for Visual Locomotion Policies
  2020/11/1
• Learning Agile Locomotion Skills with a Mentor
  2020/11/1
• Learning to be Safe: Deep RL with a Safety Critic
  2020/10/1
• Learning Agile Locomotion via Adversarial Training
  2020/8/1
• Learning Agile Robotic Locomotion Skills by Imitating Animals
  2020/4/1
• Rapidly Adaptable Legged Robots via Evolutionary Meta-Learning
  2020/3/1
• Model-based Reinforcement Learning for Decentralized Multiagent Rendezvous
  2020/3/1
• Learning to Walk in the Real World with Minimal Human Effort
  2020/2/1
• Policies Modulating Trajectory Generators
  2019/10/1
• Autonomous Control of a Tendon-driven Robotic Limb with Elastic Elements Reveals that Added Elasticity can Enhance Learning
  2019/9/1
• Zero-shot Imitation Learning from Demonstrations for Legged Robot Visual Navigation
  2019/9/1
• Learning Fast Adaptation with Meta Strategy Optimization
  2019/9/1
• Data Efficient Reinforcement Learning for Legged Robots
  2019/7/1
• NoRML: No-Reward Meta Learning
  2019/3/1
• Soft Actor-Critic Algorithms and Applications
  2018/12/1
• Learning to Walk via Deep Reinforcement Learning
  2018/12/1
• Optimizing Simulations with Noise-Tolerant Structured Exploration
  2018/5/1
• Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots
  2018/4/1
• Learning Human Behaviors for Robot-Assisted Dressing
  2017/9/1
• Learning to Navigate Cloth using Haptics
  2017/3/1
• Preparing for the Unknown: Learning a Universal Policy with Online System Identification
  2017/2/1