Erwin Coumans

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GraspGen-X: クロスエンボディメント6自由度拡散ベース把持
  把持2026/6/1

  異なるグリッパー形状や物理的把持プロセスにも対応できる、拡散モデルを用いた6自由度把持生成手法を提案。スイープボリュームによるグリッパー表現と手続き的グリッパーによる大規模データセットで訓練し、未知のグリッパーへのゼロショット汎化を実現した。

• VoLo: オープン語彙の長期的操作のための物理オーケストレータ
  操作/VLA2026/6/1

  VLMがロボットの多様な能力を中断可能なツールとして統合し、長期的な操作タスクを計画・実行・監視・回復するエージェントループを提案。高忠実度ベンチマークRoboVoLoで評価し、既存手法を上回る性能を実証。

• 全身マニピュレーションを実現する汎用生成制御ポリシー
  マニピュレーション2025/5/1

  大規模モーションキャプチャから蒸留した生成制御ポリシーにより、目標物体姿勢や身体姿勢を指定するだけで全身を使った多様な物体操作動作を物理シミュレーション上で生成する手法を提案。

• 人間レベルの競技卓球を実現するロボットエージェント
  sim2real2024/8/1

  階層型ポリシーとsim-to-real技術により、アマチュア人間レベルの競技卓球を実現したロボットを開発し、人間との試合で45%の勝率を達成した。

• Robotic Table Tennis: A Case Study into a High Speed Learning System
  2023/9/1
• Barkour: Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots
  2023/5/1
• Inferring Articulated Rigid Body Dynamics from RGBD Video
  2022/3/1
• Multi-Task Learning with Sequence-Conditioned Transporter Networks
  2021/9/1
• Fast and Efficient Locomotion via Learned Gait Transitions
  2021/4/1
• Learning to Rearrange Deformable Cables, Fabrics, and Bags with Goal-Conditioned Transporter Networks
  2020/12/1
• NeuralSim: Augmenting Differentiable Simulators with Neural Networks
  2020/11/1
• Augmenting Differentiable Simulators with Neural Networks to Close the Sim2Real Gap
  2020/7/1
• Learning Agile Robotic Locomotion Skills by Imitating Animals
  2020/4/1
• Policies Modulating Trajectory Generators
  2019/10/1
• Learning Fast Adaptation with Meta Strategy Optimization
  2019/9/1
• Optimizing Simulations with Noise-Tolerant Structured Exploration
  2018/5/1
• Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots
  2018/4/1