Tingnan Zhang

収録論文 46本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• Human2LocoMan: 人間データの事前学習による多様な四足歩行ロボットのマニピュレーション学習
  マニピュレーション2025/6/1

  人間と四足ロボットLocoManのデータを統合した遠隔操作・データ収集パイプラインとモジュール型アーキテクチャを構築し、人間データでの事前学習により実世界タスクの成功率を大幅に向上させた。

• 知覚と行動をつなぐ：ロボットの汎化のための空間的に接地された中間表現
  マニピュレーション2025/6/1

  物体中心性・姿勢認識・深度認識という中間表現を専門家エンコーダで学習し、その混合専門家ポリシーで実世界の両手巧み操作タスクの汎化性能を向上させた研究。

• LocoTouch：触覚センシングによる動的四足歩行運搬の学習
  触覚2025/5/1

  四足ロボットの背中全体を覆う高密度触覚センサと高忠実度シミュレーションを組み合わせ、固定されていない円筒物体を長距離運搬する触覚対応歩容ポリシーを学習させ、実機へゼロショット転移した。

• Chain-of-Modality: マルチモーダル人間動画と視覚言語モデルによる操作プログラムの学習
  VLA2025/4/1

  筋電アームバンドやマイクなどで計測した人間の操作動画から、視覚言語モデルがタスク計画と力などの制御パラメータを抽出し、ロボットに操作タスクを実行させる手法を提案した。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• QuietPaw: 多様なノイズ選好に適応する四足歩行の学習
  歩行2025/3/1

  ノイズ低減レベルを条件として与えることで、単一の四足歩行ポリシーが再学習なしに機敏さと足音の静かさのトレードオフを連続的に調整できる学習手法を提案し、実機で検証した。

• 六脚ロボットの多様な移動スキル
  歩行2024/12/1

  深度カメラとVIOを搭載した六脚ロボットが、階段昇降・障害物回避・テーブル下のすり抜けをシミュレーションのみで学習し、実機で高い成功率を達成した。

• 長期的な四足歩行ロボットの押し操作のためのマルチエージェント移動マニピュレーション学習
  マニピュレーション2024/11/1

  複数の四足歩行ロボットが障害物を避けながら長期的な押し操作を行うための階層型マルチエージェント強化学習フレームワークを提案し、実機で成功を実証した。

• 視覚言語モデルは文脈内価値学習器である
  VLA2024/11/1

  視覚言語モデルにシャッフルした動画フレームの時系列順序を予測させることで、ロボットやタスク固有の訓練なしに300以上の実世界タスクの進捗を推定できる汎用価値関数を実現した。

• IPPON: 常識に導かれた情報経路計画による物体目標ナビゲーション
  物体目標ナビゲーション2024/10/1

  大規模言語モデルの常識事前知識と3D物体確率マッピングを組み合わせ、未知環境で対象物体へ効率的に到達するゼロショットの経路計画手法を提案し、実機でも検証した。

• 不連続地形における俊敏な連続跳躍
  歩行2024/9/1

  四足歩行ロボットが階段や飛び石などの不連続地形で、高さ予測・強化学習・モデルベース制御を組み合わせて俊敏かつ連続的に跳躍できる階層型フレームワークを開発した。

• Mobility VLA：長文脈VLMとトポロジカルグラフによるマルチモーダル指示ナビゲーション
  ナビゲーション/VLA2024/7/1

  デモ動画と自然言語・画像の指示を入力とし、長文脈VLMで目標フレームを特定、トポロジカルグラフに基づく低レベル方策で実環境をナビゲートする階層型VLAを提案した。

• LocoMan: 軽量ロコ・マニピュレータによる四足歩行ロボットの器用な操作能力の向上
  マニピュレーション2024/3/1

  四足歩行ロボットの前脚に軽量な3自由度グリッパを取り付け、脚の移動能力と操作能力を統合した全身制御フレームワークを提案し、狭い空間でのドア開けやコンセント挿しなどの器用な作業を実現した。

• 言語モデル予測制御による人間フィードバックからの高速学習
  VLA2024/2/1

  人間との対話履歴を遷移モデルとしてLLMに微調整し、モデル予測制御と組み合わせることで、ロボットの教示効率と成功率を向上させるフレームワークLMPCを提案。

• PIVOT: Iterative Visual Prompting Elicits Actionable Knowledge for VLMs
  2024/2/1
• Learning manipulation of steep granular slopes for fast Mini Rover turning
  2023/10/1
• Creative Robot Tool Use with Large Language Models
  2023/10/1
• A Unified Perspective on Multiple Shooting In Differential Dynamic Programming
  2023/9/1
• Datasets and Benchmarks for Offline Safe Reinforcement Learning
  2023/6/1
• CAJun: Continuous Adaptive Jumping using a Learned Centroidal Controller
  2023/6/1
• Language to Rewards for Robotic Skill Synthesis
  2023/6/1
• Barkour: Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots
  2023/5/1
• IndoorSim-to-OutdoorReal: Learning to Navigate Outdoors without any Outdoor Experience
  2023/5/1
• Continuous Versatile Jumping Using Learned Action Residuals
  2023/4/1
• Constrained Decision Transformer for Offline Safe Reinforcement Learning
  2023/2/1
• Robotic Table Wiping via Reinforcement Learning and Whole-body Trajectory Optimization
  2022/10/1
• Gesture2Path: Imitation Learning for Gesture-aware Navigation
  2022/9/1
• Learning Model Predictive Controllers with Real-Time Attention for Real-World Navigation
  2022/9/1
• Versatile Real-Time Motion Synthesis via Kino-Dynamic MPC with Hybrid-Systems DDP
  2022/9/1
• Zero-Shot Retargeting of Learned Quadruped Locomotion Policies Using Hybrid Kinodynamic Model Predictive Control
  2022/9/1
• Autonomous Ground Navigation in Highly Constrained Spaces: Lessons learned from The BARN Challenge at ICRA 2022
  2022/8/1
• PI-ARS: Accelerating Evolution-Learned Visual-Locomotion with Predictive Information Representations
  2022/7/1
• Learning Semantics-Aware Locomotion Skills from Human Demonstration
  2022/6/1
• Safe Reinforcement Learning for Legged Locomotion
  2022/3/1
• Adversarial Motion Priors Make Good Substitutes for Complex Reward Functions
  2022/3/1
• Fast and Efficient Locomotion via Learned Gait Transitions
  2021/4/1
• Unlocking Pixels for Reinforcement Learning via Implicit Attention
  2021/2/1
• SimGAN: Hybrid Simulator Identification for Domain Adaptation via Adversarial Reinforcement Learning
  2021/1/1
• Learning Agile Robotic Locomotion Skills by Imitating Animals
  2020/4/1
• Model-based Reinforcement Learning for Decentralized Multiagent Rendezvous
  2020/3/1
• Policies Modulating Trajectory Generators
  2019/10/1
• Zero-shot Imitation Learning from Demonstrations for Legged Robot Visual Navigation
  2019/9/1
• Data Efficient Reinforcement Learning for Legged Robots
  2019/7/1
• Sim-to-Real: Learning Agile Locomotion For Quadruped Robots
  2018/4/1
• A review on locomotion robophysics: the study of movement at the intersection of robotics, soft matter and dynamical systems
  2016/2/1