Arnaud Demont

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 加速度ベースCBF-QP制約強制によるRLポリシーの安全実行：実世界ロボット展開に向けて
  安全制御2026/7/1

  強化学習ポリシーを実行時に安全に保つため、加速度ベースの二次計画法（QP）安全フィルタを提案し、関節位置・速度・トルク・衝突制約を統一的に扱う。実機実験で制約違反を大幅に削減した。

• キネティクスオブザーバ：脚式ロボットのための密結合推定器
  状態推定2024/6/1

  固有受容センサのみを用いて、接触力・外乱力とロボットの運動学をリアルタイム同時推定するMultiplicative Extended Kalman Filterベースの推定器を提案し、ヒューマノイドの長距離歩行と多接触移動で検証した。