Gentiane Venture

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 加速度ベースCBF-QP制約強制によるRLポリシーの安全実行：実世界ロボット展開に向けて
  安全制御2026/7/1

  強化学習ポリシーを実行時に安全に保つため、加速度ベースの二次計画法（QP）安全フィルタを提案し、関節位置・速度・トルク・衝突制約を統一的に扱う。実機実験で制約違反を大幅に削減した。

• 大規模言語モデルの意味的特権情報を用いた専門家らしい運転スタイル認識
  運転行動認識2025/8/1

  LLMが生成する運転行動の自然言語記述を意味的特権情報としてSVM+の訓練に組み込み、センサデータのみで推論しつつ専門家の判断に近い運転スタイル認識を実現した。

• 適応型ワイピング：力覚フィードバックと事前学習済み物体表現を用いた少数ショット模倣学習による接触リッチ操作
  マニピュレーション2025/5/1

  力覚フィードバックと事前学習済み物体表現を組み合わせ、スポンジの物性や拭き面の高さ変化に適応する接触リッチなワイピングを少数ショット模倣学習で実現した。

• 産業応用に向けた物理的人間-ロボット相互作用の制御フレームワークの実証
  物理的人間-ロボット相互作用2025/2/1

  産業用協働ロボットにおいて、コンプライアンス制御やヌル空間制御などのトルクベース制御モードを統合し、安全制約と特異点ロバスト性を備えた制御フレームワークを実装・実証した。

• Tactile-based Active Inference for Force-Controlled Peg-in-Hole Insertions
  2023/9/1
• Aligning Robot's Behaviours and Users' Perceptions Through Participatory Prototyping
  2021/1/1
• Node Primitives: an open end-user programming platform for social robots
  2017/9/1