Bastien Muraccioli

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 加速度ベースCBF-QP制約強制によるRLポリシーの安全実行：実世界ロボット展開に向けて
  安全制御2026/7/1

  強化学習ポリシーを実行時に安全に保つため、加速度ベースの二次計画法（QP）安全フィルタを提案し、関節位置・速度・トルク・衝突制約を統一的に扱う。実機実験で制約違反を大幅に削減した。

• 産業応用に向けた物理的人間-ロボット相互作用の制御フレームワークの実証
  物理的人間-ロボット相互作用2025/2/1

  産業用協働ロボットにおいて、コンプライアンス制御やヌル空間制御などのトルクベース制御モードを統合し、安全制約と特異点ロバスト性を備えた制御フレームワークを実装・実証した。

• 再学習不要のスケーラブルな視覚言語ロボティクス：コンシューマGPU向けモジュラー型マルチモデルフレームワーク
  VLA2025/2/1

  軽量なオープンソースAIモデルを組み合わせ、再学習なしで自然言語指示によるピック&プレースを実現するモジュラーフレームワークSVLRを提案。コンシューマ向けGPUでも動作する。