Simon Rappenecker

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LoComposition: 歩容事前知識なしの地形適応型・高エネルギー効率四足歩行
  歩行2026/6/14

  報酬設計をタスク・制約・エネルギー最小化・地形適応に分離し、歩容の事前知識なしで効率的な四足歩行を実現。実機Go2でゼロショット転送に成功し、コスト・オブ・トランスポートを56%削減した。

• 学習と制御のためのソフト勾配による硬接触の微分可能シミュレーション
  sim2real2025/6/1

  ペナルティベースのシミュレータにおける硬接触時の勾配劣化を分析し、適応的時間積分と接触距離推定を組み合わせて勾配精度を改善するDiffMJXを提案した。