Pierre Schumacher

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習と制御のためのソフト勾配による硬接触の微分可能シミュレーション
  sim2real2025/6/1

  ペナルティベースのシミュレータにおける硬接触時の勾配劣化を分析し、適応的時間積分と接触距離推定を組み合わせて勾配精度を改善するDiffMJXを提案した。

• 強化学習における人間らしい腕運動の生成：報酬項とタスク要件の定量的比較
  マニピュレーション2024/2/1

  筋骨格腕モデルの強化学習において、タスク要件・ノイズ・最適性原理の組み合わせが人間らしい腕運動と三相性筋活動パターンを生むかを定量的に比較した。

• 実機ロボットで模擬筋を制御する学習：生体模倣アクチュエータ形態の活用に向けて
  sim2real2024/2/1

  安価な電動モータで筋の特性をリアルタイムに模擬し、強化学習で訓練した方策を四足ロボットの実機で動かすことで、シミュレーションから実機への転移が可能であることを示した。

• Natural and Robust Walking using Reinforcement Learning without Demonstrations in High-Dimensional Musculoskeletal Models
  2023/9/1
• Learning with Muscles: Benefits for Data-Efficiency and Robustness in Anthropomorphic Tasks
  2022/7/1
• DEP-RL: Embodied Exploration for Reinforcement Learning in Overactuated and Musculoskeletal Systems
  2022/6/1