A. René Geist

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習と制御のためのソフト勾配による硬接触の微分可能シミュレーション
  sim2real2025/6/1

  ペナルティベースのシミュレータにおける硬接触時の勾配劣化を分析し、適応的時間積分と接触距離推定を組み合わせて勾配精度を改善するDiffMJXを提案した。

• 接触を伴う剛体力学と衝突検出の滑らかな解析的定式化
  接触力学2025/3/1

  衝突検出と接触モデリングを統合し、反復計算なしで二回微分可能な順・逆動力学を実現する解析的定式化を提案した。

• 単一軌道から変形可能な線状物体のダイナミクスを学習
  変形物体操作2024/7/1

  変形可能な線状物体を剛体の連鎖と弾性関節でモデル化し、物理情報を組み込んだニューラルODEを30秒のデータだけで学習して高精度な運動予測を実現した。

• 3D回転表現の手引き：SO(3)を学ぶためのガイド
  3D回転表現2024/4/1

  機械学習で用いられる様々な3D回転表現を体系的に整理し、勾配最適化への利点・欠点や入力/出力・角度の大きさに応じた適切な表現選択の指針を示したサーベイ。

• Pseudo-rigid body networks: learning interpretable deformable object dynamics from partial observations
  2023/7/1
• The Wheelbot: A Jumping Reaction Wheel Unicycle
  2022/7/1
• Structured learning of rigid-body dynamics: A survey and unified view from a robotics perspective
  2020/12/1