Haoran Ding

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 観察対象の選択：視覚運動ポリシーのためのタスク認識型意味幾何表現
  視覚運動ポリシー2026/3/1

  RGB画像とタスク関連エンティティの指定から、対象物とロボットをセグメント化し、意味色と深度情報を統合した標準的な3チャンネル画像表現を構築する観察インターフェースを提案。外観変化に対するロバスト性を向上させる。

• 3D-CovDiffusion: カバレッジ経路計画のための3D認識拡散ポリシー
  カバレッジ経路計画2025/10/1

  生の3D点群から直接連続的なカバレッジ経路を生成する幾何条件付き拡散モデルを提案し、従来の学習ベース手法より高精度・高平滑・高被覆率を実現した。

• 推論時の想像：ロバストな視覚運動ポリシー推論のためのハンド内視点の合成
  VLA2025/9/1

  ロボットにハンド内カメラがない場合でも、拡散モデルを用いてエージェント視点からハンド内視点を想像することで、視覚運動ポリシーの性能低下を回復させる手法を提案。

• ポテンシャル場誘導フローマッチングによる安全な模倣学習
  模倣学習2025/8/1

  成功デモからタスク方策と障害物情報(ポテンシャル場)を同時に学習し、推論時にフローマッチングのベクトル場をポテンシャル場で変調することで、タスク成功率を保ちながら衝突を大幅に削減する手法PF2MPを提案した。

• 高速でロバストな視覚運動リーマン・フローマッチング方策
  VLA2024/12/1

  リーマン多様体上のフローマッチングを用いて、幾何学的制約を考慮しつつ高速推論と安定性を両立した視覚運動方策を提案し、実機を含む10タスクで既存手法を上回る性能を示した。