Andrew Lee
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
世界モデル視覚RLVLA点群処理赤外線視覚/運転支援マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 優れた世界モデルが事後学習性能を向上させる世界モデル2025/12/3
ルービックキューブを題材に、明示的な世界モデル事前学習が内部表現を改善し、強化学習による事後学習の性能を高めることを示した研究。
- 報酬で視線を導く：リターン誘導コントラスト学習による視覚的注意の形成視覚RL2025/10/1
人間の中心窩視に着想を得て、リターンの差を自己教師信号として視覚RLエージェントに学習可能な注意機構を組み込み、サンプル効率を最大2.52倍改善した研究。
- VITA: 視覚から行動へのフローマッチングポリシーVLA2025/7/1
視覚表現から直接潜在行動へ流すノイズ・条件付け不要のフローマッチング方策を提案し、行動オートエンコーダとフロー潜在デコーディングで学習を安定化、従来比1.5〜2倍高速な推論を実現した。
- 見て、集中して、行動する：人間の視線と周辺視型Vision Transformerによる効率的で頑健なロボット学習VLA2025/7/1
人間の視線運動を模した能動的視覚システムGIAVAを開発し、注視点に基づく周辺視パッチトークン化をViTに組み込むことで、計算量を大幅に削減しつつ背景の妨害に対する頑健性と高精度タスクの成功率を向上させた。
- 点群データを用いたインフラ測量の自動化：幾何計測とコンプライアンス評価のフレームワーク点群処理2025/5/1
点群データと深層学習を組み合わせ、スロープのADA基準適合性を自動評価するフレームワークを提案し、手動測定との比較で精度を検証した。
- 低視界環境における緊急車両運用の安全性向上のための低コスト赤外線視覚システム赤外線視覚/運転支援2025/4/1
夜間や濃霧などの低視界環境で走行する緊急車両（レッカー車や除雪車など）の衝突リスクを減らすため、低コストな赤外線カメラを既存車両に後付けする手法を検証し、検出性能や運用上の有効性を実験・実地試験・アンケートで評価した。
- 能動視覚こそが全てかもしれない：双腕ロボットマニピュレーションにおける能動視覚の探求マニピュレーション2024/9/1
模倣学習に能動視覚を導入し、ロボットが人間の実演からカメラ視点を動的に変える方策を学習する双腕テレオペレーションシステムAV-ALOHAを提案し、実世界とシミュレーションで有効性を検証した。
- InterACT: 双腕マニピュレーションのための階層的注意トランスフォーマによる相互依存性を考慮した行動チャンキングマニピュレーション2024/9/1
双腕ロボットの協調動作のため、腕同士の相互依存性を階層的注意機構で捉え、両腕の行動を並列生成する模倣学習フレームワークを提案した論文。
- Mechanical Search on Shelves using Lateral Access X-RAY2020/11/1
- Segmenting Unknown 3D Objects from Real Depth Images using Mask R-CNN Trained on Synthetic Data2018/9/1