Andreas Kugi
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SafeFlowMPC: 学習ベース方策と予測的安全軌道計画を統合したマニピュレータ制御マニピュレーション2026/2/1
フローマッチングによる学習方策とオンライン最適化を組み合わせ、7自由度マニピュレータの把持と動的な人間-ロボット間ハンドオーバーで安全性とリアルタイム性を両立させた。
- Lang2Lift: 言語ガイドによる屋外産業用パレットハンドリングのための自律フォークリフトシステム屋外自律フォークリフト2025/8/1
自然言語指示で指定したパレットを認識・姿勢推定し、屋外で自律的にフォーク挿入・持ち上げを行うフォークリフトシステムを構築・実機評価した。
- ロボットマニピュレータのオンライン動作計画のための逐次言語理解マニピュレーション2025/8/1
音声入力の変化に応じてロボットが逐次的に言語を解釈し、動作計画を再起動せずにリアルタイムで修正・適応できる推論ベースの逐次パーサを提案した論文。
- ADAPT: 建設現場作業向け自律フォークリフト自律移動2025/3/1
建設現場のような不整地・動的障害物・悪天候環境で動作する完全自律オフロードフォークリフトADAPTを開発し、実世界テストで熟練オペレータと比較して人間に近い性能を実証した。
- 林業クレーンによる自律的な丸太把持に向けて：シミュレータとベンチマークマニピュレーション2025/2/1
林業クレーンの丸太把持・持ち上げを強化学習で自律化するため、MuJoCoベースの8自由度クレーンシミュレータを構築し、カリキュラム学習による速度制御で96%の成功率を達成、オープンソースのベンチマークを提供した。
- BoundPlanner: 凸集合に基づく境界付きマニピュレータ軌道計画マニピュレーション2025/2/1
凸集合を用いて障害物のない空間をマッピングし、境界内でロボットの運動学と衝突を考慮しながらオンラインで軌道を計画する枠組みを提案した。
- 言語駆動の閉ループ把持：モデル予測による軌道再計画マニピュレーション2024/6/1
言語コマンドで対象物を指定し、6D姿勢推定とオンライン軌道計画を組み合わせた閉ループ制御により、動く物体を滑らかに把持するゼロショットのモジュール型フレームワークを提案した。
- 人間とロボットの受け渡しのためのモデル予測軌道計画マニピュレーション2024/4/1
人間とロボットの物体受け渡しにおいて、ガウス過程回帰で受け渡し位置を予測し、経路追従型モデル予測制御で軌道を計画する手法を開発し、7自由度マニピュレータで有効性を示した。
- 動的に変化するウェイポイントを用いたシリアルマニピュレータのモデル予測軌道最適化マニピュレーション2024/2/1
上位タスク計画から与えられる動的に変化するウェイポイントをオンラインで扱うため、ウェイポイント到達時に計画ホライズンを分割・短縮するモデル予測制御手法を提案し、KUKAロボットでの動的ピック&プレースで有効性を示した。
- BoundMPC: Cartesian path following with error bounds based on model predictive control in the joint space2024/1/1
- Real-time 6-DoF Pose Estimation by an Event-based Camera using Active LED Markers2023/10/1
- Grasp-Anything: Large-scale Grasp Dataset from Foundation Models2023/9/1
- Singularity Avoidance with Application to Online Trajectory Optimization for Serial Manipulators2022/11/1
- Machine Learning-based Framework for Optimally Solving the Analytical Inverse Kinematics for Redundant Manipulators2022/11/1
- Two-Step Online Trajectory Planning of a Quadcopter in Indoor Environments with Obstacles2022/11/1
- Sampling-Based Trajectory (re)planning for Differentially Flat Systems: Application to a 3D Gantry Crane2022/9/1