Florian Beck
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BoundPlanner: 凸集合に基づく境界付きマニピュレータ軌道計画マニピュレーション2025/2/1
凸集合を用いて障害物のない空間をマッピングし、境界内でロボットの運動学と衝突を考慮しながらオンラインで軌道を計画する枠組みを提案した。
- 言語駆動の閉ループ把持：モデル予測による軌道再計画マニピュレーション2024/6/1
言語コマンドで対象物を指定し、6D姿勢推定とオンライン軌道計画を組み合わせた閉ループ制御により、動く物体を滑らかに把持するゼロショットのモジュール型フレームワークを提案した。
- 動的に変化するウェイポイントを用いたシリアルマニピュレータのモデル予測軌道最適化マニピュレーション2024/2/1
上位タスク計画から与えられる動的に変化するウェイポイントをオンラインで扱うため、ウェイポイント到達時に計画ホライズンを分割・短縮するモデル予測制御手法を提案し、KUKAロボットでの動的ピック&プレースで有効性を示した。
- BoundMPC: Cartesian path following with error bounds based on model predictive control in the joint space2024/1/1
- Singularity Avoidance with Application to Online Trajectory Optimization for Serial Manipulators2022/11/1
- Machine Learning-based Framework for Optimally Solving the Analytical Inverse Kinematics for Redundant Manipulators2022/11/1
- Two-Step Online Trajectory Planning of a Quadcopter in Indoor Environments with Obstacles2022/11/1