Gerald Ebmer

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 受動関節ダイナミクスを有するブームクレーンの自律ブロック組立：統合ビジョンMPC制御
  クレーン制御2026/3/1

  建設現場でのプレハブブロック組立を目的に、受動関節による振り子状の揺れを抑制しながら、ビジョンによる位置推定、衝突回避Bスプライン経路計画、非線形モデル予測制御を統合した自律制御フレームワークを提案し、実験で検証した。

• SafeFlowMPC: 学習ベース方策と予測的安全軌道計画を統合したマニピュレータ制御
  マニピュレーション2026/2/1

  フローマッチングによる学習方策とオンライン最適化を組み合わせ、7自由度マニピュレータの把持と動的な人間-ロボット間ハンドオーバーで安全性とリアルタイム性を両立させた。

• 混雑環境における劣駆動林業クレーンのGPU加速動作計画
  マニピュレーション2025/3/1

  GPU加速確率最適化と軌道最適化を組み合わせた2段階手法で、劣駆動林業クレーンの衝突回避経路を高速に生成し、動的制約を満たす軌道へ精緻化する。

• 林業クレーンによる自律的な丸太把持に向けて：シミュレータとベンチマーク
  マニピュレーション2025/2/1

  林業クレーンの丸太把持・持ち上げを強化学習で自律化するため、MuJoCoベースの8自由度クレーンシミュレータを構築し、カリキュラム学習による速度制御で96%の成功率を達成、オープンソースのベンチマークを提供した。

• 言語駆動の閉ループ把持：モデル予測による軌道再計画
  マニピュレーション2024/6/1

  言語コマンドで対象物を指定し、6D姿勢推定とオンライン軌道計画を組み合わせた閉ループ制御により、動く物体を滑らかに把持するゼロショットのモジュール型フレームワークを提案した。

• Real-time 6-DoF Pose Estimation by an Event-based Camera using Active LED Markers
  2023/10/1