Thies Oelerich
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SafeFlowMPC: 学習ベース方策と予測的安全軌道計画を統合したマニピュレータ制御マニピュレーション2026/2/1
フローマッチングによる学習方策とオンライン最適化を組み合わせ、7自由度マニピュレータの把持と動的な人間-ロボット間ハンドオーバーで安全性とリアルタイム性を両立させた。
- ロボットマニピュレータのオンライン動作計画のための逐次言語理解マニピュレーション2025/8/1
音声入力の変化に応じてロボットが逐次的に言語を解釈し、動作計画を再起動せずにリアルタイムで修正・適応できる推論ベースの逐次パーサを提案した論文。
- BoundPlanner: 凸集合に基づく境界付きマニピュレータ軌道計画マニピュレーション2025/2/1
凸集合を用いて障害物のない空間をマッピングし、境界内でロボットの運動学と衝突を考慮しながらオンラインで軌道を計画する枠組みを提案した。
- 人間とロボットの受け渡しのためのモデル予測軌道計画マニピュレーション2024/4/1
人間とロボットの物体受け渡しにおいて、ガウス過程回帰で受け渡し位置を予測し、経路追従型モデル予測制御で軌道を計画する手法を開発し、7自由度マニピュレータで有効性を示した。
- BoundMPC: Cartesian path following with error bounds based on model predictive control in the joint space2024/1/1