Johannes Huemer

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 事前知識を活用する：視覚・言語ガイドによるニューロシンボリック模倣学習で実世界ロボット操作をデータ効率的に実現
  模倣学習2026/4/1

  少数のデモンストレーションから長期的な操作タスクを学習するためのニューロシンボリックフレームワークを提案し、VLMを用いてシンボリックなプランニングドメインと制御ポリシーを自動構築する。

• 林業クレーンのための衝突回避と揺れ抑制を統合したモデル予測制御
  マニピュレーション2026/2/1

  LiDARによる環境マッピングをMPCに統合し、林業クレーンの衝突回避とペイロードの揺れ抑制を単一の制御系で同時に実現した。

• 少数のデモから長期タスクを計画・実行する神経記号模倣学習
  模倣学習2025/8/1

  少数のスキルデモから連続制御方策と記号的なタスク抽象化を同時に学習し、長期タスクの計画と実行を可能にする神経記号フレームワークを提案。

• Lang2Lift: 言語ガイドによる屋外産業用パレットハンドリングのための自律フォークリフトシステム
  屋外自律フォークリフト2025/8/1

  自然言語指示で指定したパレットを認識・姿勢推定し、屋外で自律的にフォーク挿入・持ち上げを行うフォークリフトシステムを構築・実機評価した。

• ADAPT: 建設現場作業向け自律フォークリフト
  自律移動2025/3/1

  建設現場のような不整地・動的障害物・悪天候環境で動作する完全自律オフロードフォークリフトADAPTを開発し、実世界テストで熟練オペレータと比較して人間に近い性能を実証した。