Christian Hartl-Nesic
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転レーシングマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空間認識型適応軌道最適化と制御器誘導フィードバックによる自動運転レーシング自動運転レーシング2026/2/1
NURBS軌道表現とCMA-ES最適化、制御器の追従誤差を空間情報として活用するカルマン型更新を組み合わせ、路面や車両特性の変化に適応する自動レーシングの閉ループ軌道最適化手法を提案し、実機でラップタイムを改善した。
- SafeFlowMPC: 学習ベース方策と予測的安全軌道計画を統合したマニピュレータ制御マニピュレーション2026/2/1
フローマッチングによる学習方策とオンライン最適化を組み合わせ、7自由度マニピュレータの把持と動的な人間-ロボット間ハンドオーバーで安全性とリアルタイム性を両立させた。
- ロボットマニピュレータのオンライン動作計画のための逐次言語理解マニピュレーション2025/8/1
音声入力の変化に応じてロボットが逐次的に言語を解釈し、動作計画を再起動せずにリアルタイムで修正・適応できる推論ベースの逐次パーサを提案した論文。
- BoundPlanner: 凸集合に基づく境界付きマニピュレータ軌道計画マニピュレーション2025/2/1
凸集合を用いて障害物のない空間をマッピングし、境界内でロボットの運動学と衝突を考慮しながらオンラインで軌道を計画する枠組みを提案した。
- 人間とロボットの受け渡しのためのモデル予測軌道計画マニピュレーション2024/4/1
人間とロボットの物体受け渡しにおいて、ガウス過程回帰で受け渡し位置を予測し、経路追従型モデル予測制御で軌道を計画する手法を開発し、7自由度マニピュレータで有効性を示した。
- 動的に変化するウェイポイントを用いたシリアルマニピュレータのモデル予測軌道最適化マニピュレーション2024/2/1
上位タスク計画から与えられる動的に変化するウェイポイントをオンラインで扱うため、ウェイポイント到達時に計画ホライズンを分割・短縮するモデル予測制御手法を提案し、KUKAロボットでの動的ピック&プレースで有効性を示した。
- BoundMPC: Cartesian path following with error bounds based on model predictive control in the joint space2024/1/1
- Real-time 6-DoF Pose Estimation by an Event-based Camera using Active LED Markers2023/10/1
- Machine Learning-based Framework for Optimally Solving the Analytical Inverse Kinematics for Redundant Manipulators2022/11/1
- Singularity Avoidance with Application to Online Trajectory Optimization for Serial Manipulators2022/11/1
- Sampling-Based Trajectory (re)planning for Differentially Flat Systems: Application to a 3D Gantry Crane2022/9/1