Xingpeng Sun

Purdue University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• M³P-R1: 大規模言語モデルによるマルチモーダル動作計画のための強化学習とMIPコード生成
  動作計画2026/9/16

  大規模言語モデルを強化学習で微調整し、マルチモーダル動作計画問題を混合整数計画（MIP）のコードとして生成・求解する手法を提案。

• テキスト指示に基づく効率的な個別検査計画の生成
  VLA2025/6/1

  VLMを活用し、テキスト記述から関心点を抽出して巡回順序を最適化し、航空・水中ビークルのための効率的な検査軌道を生成する手法を提案。

• EfficientEQA：オープン語彙な身体性質問応答への効率的アプローチ
  VLA2024/10/1

  ロボットが効率的に探索しながら自由形式で質問に答えるためのフレームワークを提案し、意味重視の探索と適応的停止、RAGによる回答生成で精度向上と探索ステップ削減を実現した。

• TrustNavGPT: 不確実性をモデル化し音声誘導LLMロボットナビゲーションの信頼性を向上
  ナビゲーション2024/8/1

  音声のトーンや抑揚といった感情的手がかりを活用し、人間の指示の信頼性を評価して安全なナビゲーション判断を行うLLMベースの音声誘導ロボットナビゲーションエージェントを提案。

• テキストを超えて：音声的手がかりを活用したロボットナビゲーションタスクにおけるLLMの意思決定改善
  VLA2024/2/1

  音声の韻律的特徴をLLMに統合し、ロボットの社会的ナビゲーションにおける意思決定精度と敵対的攻撃への堅牢性を向上させる手法を提案した。