Suhan Shetty
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 専門家の積によるサンプリングベース拘束運動計画マニピュレーション2024/12/1
サンプリングベースMPCの拘束最適化において、最適性と実行可能性を別々の分布に分け、専門家の積で統合するproject-then-sample戦略を提案し、障害物回避や非把持マニピュレーションで有効性を示した。
- 暗黙的運動適応によるロバストな接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2024/12/1
接触を伴う操作タスクにおいて、物理パラメータの不確かさに対処するため、テンソルトレインを用いた暗黙的運動適応を提案し、パラメータ分布から条件付き政策を効率的に検索する手法を開発した。
- ドメイン収縮によるロバストなマニピュレーションプリミティブ学習マニピュレーション2024/10/1
接触を伴う操作において、パラメータを拡張した方策学習とドメイン収縮によるパラメータ条件付き方策検索を組み合わせ、多様な物理パラメータを持つ対象にロバストな操作プリミティブを学習する二段階手法を提案した。
- 論理スキルプログラミング：逐次スキル計画のための最適化ベースアプローチマニピュレーション2024/5/1
独立に学習したスキルを最適化問題として逐次計画し、長期的な操作タスクを解決する手法を提案。
- Tensor Train for Global Optimization Problems in Robotics2022/6/1
- Ergodic Exploration using Tensor Train: Applications in Insertion Tasks2021/1/1