Auke Ijspeert
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- スプライン方策：ロボット方策の構造化表現模倣学習2026/6/1
ロボット操作の模倣学習において、固定解像度のアクションチャンクの代わりにスプラインパラメータを予測する構造化表現を提案し、連続軌跡の生成や制御への応用を可能にした。
- サンショウウオ型ロボットの全身制御学習歩行制御2026/3/1
強化学習を用いてサンショウウオ型ロボットの全身協調歩行制御を学習し、実機への転移を実現した。また、シミュレーション上で歩行と遊泳の遷移も可能にした。
- 幾何学を考慮した方策模倣模倣学習2025/10/1
模倣学習を実演の幾何学的曲線として捉え、距離場から進行流と吸引流を導出することで、拡散ベースの方策より高成功率かつ20倍高速でメモリ効率の良いロボット制御を実現した。
- ショウジョウバエの肢運動バイオメカニクスの筋骨格シミュレーション筋骨格シミュレーション2025/9/1
ショウジョウバエの脚の筋骨格モデルを構築し、歩行やグルーミング行動の筋活動を再現するとともに、受動的関節特性が模倣学習に与える影響を調べた。
- 適応的負のダンピング制御によるユーザ依存型多地形歩行支援ヒップ外骨格外骨格/歩行支援2025/3/1
ヒップ外骨格において、適応的な仮想負のダンピングで支援トルクを生成し、ベイズ最適化で支援強度を調整することで、多地形環境での歩行を個別に支援する制御法を提案した。
- SATA: 動物の学習に着想を得た安全で適応的なトルクベース歩行ポリシー歩行2025/2/1
動物の生体力学的原理と適応学習機構を模倣し、トルク空間で直接制御する脚式ロボットの歩行ポリシーを学習するフレームワークを提案。初期探索を改善し、安全性と適応性の高い動作を実現する。
- 股関節エクソスケルトンのアシスト嗜好を迅速にオンライン学習アシストスーツ2025/2/1
股関節エクソスケルトンのアシストプロファイルをランダムに生成し、ペア比較によるユーザーの好みを能動的クエリで収集して、嗜好学習アルゴリズムで個人の報酬関数を推定する手法を提案した。
- 全歩容を学習する四足歩行フレームワーク AllGaits歩行2024/11/1
深層強化学習で中枢パターン発生器を制御し、四足動物の9種類の歩容とその遷移を単一ポリシーで生成、エネルギー効率や速度に応じた最適歩容を調査した。
- 歩行モード遷移：下肢外骨格におけるシステム・ユーザー固有の変動性への対処外骨格/歩行2024/11/1
下肢外骨格の歩行モード遷移検出において、ユーザーやシステムの違いによる変動性に対応するため、統計ベースとベイズ最適化の2手法で有限状態機械分類器を適応させ、精度を最大80%向上させた。
- 四足歩行のためのCentral Pattern Generatorのオンライン最適化歩行2024/10/1
脊椎動物の脊髄にあるCentral Pattern Generator(CPG)をベイズ最適化でオンライン調整し、速度指令や摩擦・斜面・積載量の変化に3分以内で適応する四足歩行制御を実現した。
- 四足歩行ロボットの前脚による動的物体キャッチングマニピュレーション2024/10/1
後脚で立った四足ロボットが前脚で投げられた物体を視覚的に検出・追跡し、軌道予測に基づいて最適なキャッチ位置を選んで捕球するフレームワークを提案。GMM法で80%の成功率を達成。
- 四足歩行ロボットのための人間との握手選好学習ヒューマンロボットインタラクション2024/6/1
四足歩行ロボットが片足でバランスを取りながら人間と握手する際、個人の好みに合わせた最適な握手パラメータを10回の二択から学習する手法を提案し、25名中76%が満足した。
- 学習ベース階層制御：生物模倣脚式ロボットの歩行における中枢神経系の模倣歩行2024/4/1
脊髄と上位中枢の役割を別々のニューラルネットに分け、CPGのリズム生成と環境に応じた歩容調整を階層的に学習させることで、段差や障害物を含む不整地を歩行できる脚式ロボット制御を実現した。
- 四足ガエル：連続四足跳躍の高速オンライン最適化跳躍2024/3/1
足裏の力プロファイルを少数パラメータで表現し、実機上でベイズ最適化することで、四足ロボットの前後・横・旋回跳躍を短時間で獲得する手法を提案。
- ExoRecovery: Push Recovery with a Lower-Limb Exoskeleton based on Stepping Strategy2023/10/1
- Maximizing Performance with Minimal Resources for Real-Time Transition Detection2023/10/1
- ManyQuadrupeds: Learning a Single Locomotion Policy for Diverse Quadruped Robots2023/10/1
- DeepTransition: Viability Leads to the Emergence of Gait Transitions in Learning Anticipatory Quadrupedal Locomotion Skills2023/6/1
- Puppeteer and Marionette: Learning Anticipatory Quadrupedal Locomotion Based on Interactions of a Central Pattern Generator and Supraspinal Drive2023/2/1
- Visual CPG-RL: Learning Central Pattern Generators for Visually-Guided Quadruped Locomotion2022/12/1
- CPG-RL: Learning Central Pattern Generators for Quadruped Locomotion2022/11/1
- A Spiking Central Pattern Generator for the control of a simulated lamprey robot running on SpiNNaker and Loihi neuromorphic boards2021/1/1