Mohammad Pirani

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• プラグアンドプレイ車両制御のための多目的エージェントベースモデル予測制御
  車両制御2026/9/10

  車両制御における複数の目的を協調させるため、ADMMを応用した多目的エージェントベースMPCを提案し、実車実験で有効性を検証した。

• 包括的な車両性能のための学習エージェントベースモデル予測制御
  制御2026/9/10

  エージェントベースモデル予測制御にガウス過程回帰による学習を組み合わせ、未知の寄与を予測しながら車両の統合性能を高めるハイブリッド制御手法を提案した。

• ゲーム理論を用いた探索ベースの自動運転車両の運動計画
  自動運転/運動計画2025/7/1

  他車や歩行者を知的エージェントとして扱うゲーム理論的アプローチにより、自動運転車のリアルタイム探索型運動計画手法を提案し、実車実験で検証した。

• データ駆動型と物理ベースモデルを橋渡しする：ロバストな車両状態推定のためのコンセンサスマルチモデルカルマンフィルタ
  状態推定2025/6/1

  物理モデルとデータ駆動モデルを統合し、コンセンサス融合で動的に重み付けするカルマンフィルタを提案。車両状態推定の精度とロバスト性を向上させた。

• 都市交通における意思決定：交通規則を遵守する自動運転車のためのゲーム理論的アプローチ
  自動運転意思決定2025/5/1

  交通規則から優先権を抽出して行動パラメータを生成し、意思決定・計画問題を微分ゲームとして定式化してナッシュ均衡を求めることで、自動運転車が交通規則を守りつつ周囲と安全に相互作用できる枠組みを提案した。