Amir Atef Habel

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AgenticRL: 視覚条件付きUAVナビゲーションのための自己改善型エージェント強化学習
  強化学習/UAVナビゲーション2026/6/1

  報酬設計とポリシー改善を大規模言語モデルエージェントが自動で行う、UAVナビゲーションのための強化学習フレームワークを提案した。

• GoalVLM: VLM駆動によるマルチエージェント物体ゴールナビゲーション
  ナビゲーション2026/3/1

  本論文では、視覚言語モデル(VLM)を意思決定に統合し、ゼロショットでオープン語彙の物体ナビゲーションを実現する協調マルチエージェントフレームワークGoalVLMを提案する。

• 適応SINDy：残差力システム同定に基づくUAV外乱抑制
  UAV制御2026/3/1

  風などの外乱下でのUAV安定飛行のため、データ駆動のSINDyによる残差力モデリングとRLS適応制御を統合した手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• GoalSwarm: オープンボキャブラリ物体ナビゲーションのためのマルチUAV意味的協調
  群制御2026/3/1

  複数のUAVが協調して未知環境でオブジェクトを探索・ナビゲーションするための、完全分散型のゼロショット意味的物体ナビゲーションフレームワークを提案。軽量な2Dセマンティックマップとベイズ価値マップ、UCB探索、コスト入札による分散協調戦略を統合している。

• GustPilot: 風外乱に強いクアッドロータ航法のための階層型DRL-INDIフレームワーク
  飛行制御/外乱抑制2026/3/1

  深層強化学習による速度指令生成とINDI制御による外乱抑制を組み合わせ、50gの小型ドローンで風のある環境でも高い成功率を実現した。