Clement Fortin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応SINDy：残差力システム同定に基づくUAV外乱抑制
  UAV制御2026/3/1

  風などの外乱下でのUAV安定飛行のため、データ駆動のSINDyによる残差力モデリングとRLS適応制御を統合した手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• GustPilot: 風外乱に強いクアッドロータ航法のための階層型DRL-INDIフレームワーク
  飛行制御/外乱抑制2026/3/1

  深層強化学習による速度指令生成とINDI制御による外乱抑制を組み合わせ、50gの小型ドローンで風のある環境でも高い成功率を実現した。

• YawSitter: ヨー制御を強化したテールシッターUAVのモデリングと制御
  飛行制御2025/10/1

  差動推力によるプロペラ後流の影響をモデル化し、ロール結合なしでヨーによる横方向位置制御を可能にするテールシッターUAVの新手法を提案・検証した。