Mikhail Derevianchenko

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ZeroTouch: 触覚教師あり視覚接触推定による接触リッチマニピュレーション
  触覚2026/9/18

  訓練時のみ触覚を教師信号として使い、展開時は手首カメラ映像から接触変形・6軸力・把持圧縮目標を推定する枠組みを提案し、物体把持タスクで高い成功率を達成した。

• 適応SINDy：残差力システム同定に基づくUAV外乱抑制
  UAV制御2026/3/1

  風などの外乱下でのUAV安定飛行のため、データ駆動のSINDyによる残差力モデリングとRLS適応制御を統合した手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。