Zonghe Chua
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
遠隔操作操作計画把持/力センシング手術ロボット/力覚センシング手術視線知覚手術ロボット触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 遅延遠隔操作における時空間文脈依存の個人化動作補償遠隔操作2026/8/1
通信遅延のある遠隔操作で、遅延・方向・距離に応じた個人別の動作スケーリングパラメータを学習し、オーバーシュートを低減する手法を提案・評価した。
- アンカー型ロボットキーポイントによる逐次プランニング操作計画2026/6/1
訓練不要のニューロシンボリック操作システムSPARKを提案し、LIBERO-PROベンチマークで既存手法を大幅に上回る成功率を達成した。
- コンプライアントロボットグリッパのためのモデルベース視覚接触位置推定と力センシングシステム把持/力センシング2026/5/1
変形するフィンレイ型ソフトグリッパのRGB-D画像から構造的特徴点を抽出し、逆有限要素解析を用いて把持力を推定するモデルベースの視覚力センシング手法を提案した。
- シャフト一体型力覚センシングとTransformerによる動的補償を備えた遠隔手術システム手術ロボット/力覚センシング2026/5/1
ケーブル駆動の手術器具に6軸力センサを組み込み、Transformerで内部ケーブル力を補償して先端力を推定する手法を提案した。
- マルチタスク手術シミュレーションにおける学習ベース視線知覚モデルのデータ中心設計手術視線知覚2026/2/1
da Vinci SimNowで収集した能動・受動の手術視線データセットを用い、熟練度と知覚モダリティが注意モデルの学習に与える影響を分析し、受動視線の代用可能性を評価した。
- 微分可能シミュレーションによるリアルタイム視覚ツール姿勢補正手術ロボット2025/5/1
微分可能な運動学とレンダリングで学習したVision Transformerにより、手術ロボットの視覚姿勢推定をリアルタイムで補正する手法を提案。
- 指の感覚代行による遠隔操作のための3自由度ソフト連続体運動覚ハプティックディスプレイ触覚2024/9/1
指に装着する小型ソフト空気圧アクチュエータで3方向の運動覚フィードバックを実現し、遠隔操作の感覚代行に応用した研究。
- 接触検出と局所剛性モデルによる低侵襲遠隔手術のための視覚ベース力推定触覚2024/3/1
低侵襲遠隔手術において、深層学習と人間のラベル・エンドエフェクタ位置データを用いた接触条件付き視覚ベース力推定手法を提案し、力センサなしで90%以上の接触検出精度と10%未満の力予測誤差を達成した。
- Haptic Guidance and Haptic Error Amplification in a Virtual Surgical Robotic Training Environment2023/9/1
- A Modular 3-Degree-of-Freedom Force Sensor for Robot-assisted Minimally Invasive Surgery Research2022/11/1
- Robot-Assisted Surgical Training Over Several Days in a Virtual Surgical Environment with Divergent and Convergent Force Fields2021/10/1
- Characterization of Real-time Haptic Feedback from Multimodal Neural Network-based Force Estimates during Teleoperation2021/9/1
- A 4-DoF Parallel Origami Haptic Device for Normal, Shear, and Torsion Feedback2021/9/1
- Toward Force Estimation in Robot-Assisted Surgery using Deep Learning with Vision and Robot State2020/11/1
- Evaluation of Non-Collocated Force Feedback Driven by Signal-Independent Noise2020/5/1
- Task Dynamics of Prior Training Influence Visual Force Estimation Ability During Teleoperation2020/4/1