Marcel Menner

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットのためのエネルギー効率の良い動作計画手法
  歩行2025/3/1

  脚式ロボットの歩行において、足裏の配置セットに基づいてステップを決定し、エネルギー効率とロバスト性を両立するオンライン動作計画を提案。モデルフリー強化学習や生物模倣よりも低い輸送コストと高いロバスト性を実現し、実機で検証した。

• 複数モデルカルマンフィルタによる脚式ロボットの状態推定と接地検出の同時実行
  状態推定2024/4/1

  脚式ロボットの接地状態を切り替えシステムとしてモデル化し、インタラクティング・マルチプルモデルカルマンフィルタで接地モードの同定と状態推定を同時に行う手法を提案し、四足ロボットのシミュレーションと実機で有効性を示した。

• Real-to-Sim: Predicting Residual Errors of Robotic Systems with Sparse Data using a Learning-based Unscented Kalman Filter
  2022/9/1
• Automated Controller Calibration by Kalman Filtering
  2021/11/1
• Maximum Likelihood Methods for Inverse Learning of Optimal Controllers
  2020/5/1
• Using Human Ratings for Feedback Control: A Supervised Learning Approach with Application to Rehabilitation Robotics
  2019/6/1