Alex Junho Lee

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiDAR SLAMのための退化直交幾何制約
  SLAM2026/9/29

  トンネルやパイプラインのような軸方向に一様な環境でLiDARオドメトリが抱える進行方向のドリフトを、断面ランドマークの幾何記述子DeCODで拘束し軌道を安定化する手法を提案。

• Chamelion: 過渡環境における長期LiDARマッピングのための信頼性の高い変化検出
  SLAM/地図更新2026/2/1

  異なるシーンから要素を合成するデータ拡張で学習したデュアルヘッドネットワークにより、工事現場や再構成される屋内空間のような過渡環境でオンライン変化検出と長期地図更新を実現した。

• DynaVINS++: 適応的切断最小二乗法と安定した状態復帰による動的環境下でのロバストな視覚慣性状態推定
  VINS/状態推定2024/10/1

  動的物体による誤対応がIMUバイアスに伝播して状態推定が発散する問題に対し、特徴対応とIMU事前積分の両方を用いて切断範囲を適応的に調整する手法と、バイアス整合性チェックによる安定した状態復帰を組み合わせたロバストな視覚慣性ナビゲーション(VINS)フレームワークを提案した。

• (LC)$^2$: LiDAR-Camera Loop Constraints For Cross-Modal Place Recognition
  2023/4/1
• Low-cost Thermal Mapping for Concrete Heat Monitoring
  2022/11/1
• DynaVINS: A Visual-Inertial SLAM for Dynamic Environments
  2022/8/1
• ViViD++: Vision for Visibility Dataset
  2022/4/1