Seungwon Song

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MTD-Map: 混合遷移分布による単一ステージの長期LiDAR地図メンテナンスフレームワーク
  地図メンテナンス2026/6/1

  動的物体除去と変化検出を単一フレームワークで統合し、混合遷移分布モデルを用いて占有遷移の方向と持続時間を符号化することで、長期LiDAR地図を効率的にメンテナンスする手法を提案した。

• DynaVINS++: 適応的切断最小二乗法と安定した状態復帰による動的環境下でのロバストな視覚慣性状態推定
  VINS/状態推定2024/10/1

  動的物体による誤対応がIMUバイアスに伝播して状態推定が発散する問題に対し、特徴対応とIMU事前積分の両方を用いて切断範囲を適応的に調整する手法と、バイアス整合性チェックによる安定した状態復帰を組み合わせたロバストな視覚慣性ナビゲーション(VINS)フレームワークを提案した。

• (LC)$^2$: LiDAR-Camera Loop Constraints For Cross-Modal Place Recognition
  2023/4/1
• DynaVINS: A Visual-Inertial SLAM for Dynamic Environments
  2022/8/1