I Made Aswin Nahrendra
Holiday Robotics
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FlashDexRetarget: 多動作リターゲティングによる器用操作データ生成の高速化マニピュレーション2026/10/1
人間の手と物体のデモンストレーションをロボットハンドに転送する強化学習ベースのリターゲティング手法を提案し、50動作で90%の成功率を達成しつつ、学習計算量を最大100倍削減した。
- DreamFlow: 条件付きフローマッチングによる潜在空間での局所ナビゲーションの視野拡張ナビゲーション2026/3/1
ロボットの局所ナビゲーションにおいて、条件付きフローマッチングを用いて観測範囲外の環境構造を予測し、局所的最小値に陥るのを防ぐ新しいフレームワークを提案した。
- OpenHEART: 脚付きマニピュレータによる異種関節物体の開扉マニピュレーション2026/3/1
脚付きマニピュレータでドアや引き出しなど多様な関節物体を開くための、サンプル効率の良い強化学習フレームワークを提案。ハンドルとパネルの形状を低次元特徴に圧縮し、関節の開く方向と可動域を推定することで、シミュレーションと実機で汎用的に動作する。
- Chamelion: 過渡環境における長期LiDARマッピングのための信頼性の高い変化検出SLAM/地図更新2026/2/1
異なるシーンから要素を合成するデータ拡張で学習したデュアルヘッドネットワークにより、工事現場や再構成される屋内空間のような過渡環境でオンライン変化検出と長期地図更新を実現した。
- LocoVLM: 視覚と言語を接地して多様な脚式移動ポリシーを適応させる歩行2026/2/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを組み合わせ、環境の意味と指示に基づいて脚式ロボットの移動スキルをリアルタイムに選択・適応させる手法を提案。
- LVI-Q: 四足歩行ロボットのための密結合・効率的交互最適化を用いた堅牢なLiDAR-視覚-慣性-運動学オドメトリSLAM/センサフュージョン2025/10/1
カメラ・LiDAR・IMU・関節エンコーダを融合し、視覚慣性運動学オドメトリとLiDAR慣性運動学オドメトリを交互に最適化することで、四足ロボットの自己位置推定を堅牢化した研究。
- DreamFLEX: 不整地における異常事態に対応する故障認識型四足歩行制御器の学習歩行2025/2/1
関節故障を推定して歩容をリアルタイムに適応させることで、不整地でも安定して歩ける四足ロボットの耐故障制御器を提案した。
- TRG-planner: 不整地環境における安全で効率的なナビゲーションのための走破リスクグラフに基づく経路計画経路計画2025/1/1
地形の走破リスクをノードとエッジで表現する新しいグラフ構造TRGを構築し、安全かつ短距離な経路をリアルタイムで計画する手法を提案。四足ロボット実験で有効性を検証した。
- TRIP: リスク認識予測を用いた四足歩行ロボットの地形走破性マッピング歩行2024/11/1
限られた視野やデータの疎らさに対処するため、球面投影での踏破性推定とベイズカーネル推論を組み合わせ、四足ロボットのオンライン自律ナビゲーション向けにリスクを考慮した地形走破性マップを生成する手法を提案した。
- DreamWaQ++：耐障害性マルチモーダル強化学習による障害物認識型四足歩行歩行2024/9/1
固有感覚と外界感覚を融合した強化学習により、不整地や階段を含む実環境で頑健に歩行できる四足ロボット制御器を実現した。
- TOSS: 静的シーンマッピングのためのリアルタイム追跡と移動物体セグメンテーションSLAM2024/8/1
追跡ベースの移動物体セグメンテーションと静的マップ構築を統合したリアルタイムフレームワークを提案し、動的物体の除去と静的物体の復元を高精度に行う。
- Robust Recovery Motion Control for Quadrupedal Robots via Learned Terrain Imagination2023/6/1
- DreamWaQ: Learning Robust Quadrupedal Locomotion With Implicit Terrain Imagination via Deep Reinforcement Learning2023/1/1
- Retro-RL: Reinforcing Nominal Controller With Deep Reinforcement Learning for Tilting-Rotor Drones2022/7/1