Alberto Bacchin

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触安定性を考慮した把持計画のための分離型反復表面フィッティング
  マニピュレーション2025/12/1

  把持姿勢の最適化を回転・並進・開口幅の3段階に分離し、接触安定性と物体重心への整合を両立させる表面フィッティング手法を提案。シミュレーションと実機で把持成功率の向上を確認した。

• 接触安定性を考慮した分離反復サーフェスフィッティングによる把持計画
  マニピュレーション2025/2/1

  把持姿勢の最適化を回転・並進・開口幅の3段階に分離し、接触安定性と幾何学的整合性を両立させるサーフェスフィッティング手法を提案。YCB物体10種のシミュレーションで従来法より把持成功率が80%向上した。

• WasteGAN：敵対的生成ネットワークによるロボット廃棄物選別のためのデータ拡張
  データ拡張/セグメンテーション2024/9/1

  限られたラベル付きデータから廃棄物のセマンティックセグメンテーション精度を高める新GAN「wasteGAN」を提案し、実環境での廃棄物選別性能を最大5.8%向上させた。

• 見せて掴む：ゼロショット基盤モデルによるロボット把持のための少数ショット意味セグメンテーション
  把持2024/4/1

  基盤モデルの汎化性能と高性能な少数ショット分類器を組み合わせ、数例の提示だけで対象物をセグメンテーションしてロボット把持を実現する手法を提案し、把持精度を大幅に向上させた。

• People Tracking in Panoramic Video for Guiding Robots
  2022/6/1