Emanuele Menegatti

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約付きカーネル化運動プリミティブによる多地形外骨格の適応歩容生成
  歩行/外骨格2026/5/1

  下肢外骨格の適応歩行計画を実現するため、人間の歩行デモから確率的運動プリミティブを学習し、RGB-Dカメラの環境情報を線形制約として組み込むことで、平地・斜面・階段・障害物などの多地形に対応する歩容をリアルタイム生成する手法を提案した。

• GEGLU-TransformerによるIMUからEMGへの推定と少数ショット適応
  生体信号推定2026/4/1

  ウェアラブルロボティクス向けに、慣性計測ユニット（IMU）から筋電図（EMG）の筋活動包絡線を推定する適応的学習フレームワークを提案。TransformerエンコーダとGEGLU活性化関数を組み合わせ、被験者間の一般化と迅速な個人適応を実現した。

• 接触安定性を考慮した把持計画のための分離型反復表面フィッティング
  マニピュレーション2025/12/1

  把持姿勢の最適化を回転・並進・開口幅の3段階に分離し、接触安定性と物体重心への整合を両立させる表面フィッティング手法を提案。シミュレーションと実機で把持成功率の向上を確認した。

• 点-平面投影による小規模データでの高精度LiDARセマンティックセグメンテーション
  LiDARセグメンテーション2025/9/1

  LiDAR点群を複数の2D表現に投影して点ベース手法の特徴学習を強化し、LiDARデータのみで小規模データでも高精度なセマンティックセグメンテーションを実現した。

• 接触安定性を考慮した分離反復サーフェスフィッティングによる把持計画
  マニピュレーション2025/2/1

  把持姿勢の最適化を回転・並進・開口幅の3段階に分離し、接触安定性と幾何学的整合性を両立させるサーフェスフィッティング手法を提案。YCB物体10種のシミュレーションで従来法より把持成功率が80%向上した。

• 局所特徴と距離画像を活用した小規模データでのリアルタイム点群セマンティックセグメンテーション
  点群セグメンテーション2024/10/1

  3次元表現から局所特徴を捉えつつ距離画像表現を組み合わせ、GPUベースのKDTreeで高速化した点群セマンティックセグメンテーション手法を提案し、小規模データ設定でもリアルタイム性能と競争力を示した。

• WasteGAN：敵対的生成ネットワークによるロボット廃棄物選別のためのデータ拡張
  データ拡張/セグメンテーション2024/9/1

  限られたラベル付きデータから廃棄物のセマンティックセグメンテーション精度を高める新GAN「wasteGAN」を提案し、実環境での廃棄物選別性能を最大5.8%向上させた。

• 見せて掴む：ゼロショット基盤モデルによるロボット把持のための少数ショット意味セグメンテーション
  把持2024/4/1

  基盤モデルの汎化性能と高性能な少数ショット分類器を組み合わせ、数例の提示だけで対象物をセグメンテーションしてロボット把持を実現する手法を提案し、把持精度を大幅に向上させた。

• A Graph-based Optimization Framework for Hand-Eye Calibration for Multi-Camera Setups
  2023/3/1
• Pushing the Limits of Learning-based Traversability Analysis for Autonomous Driving on CPU
  2022/6/1
• People Tracking in Panoramic Video for Guiding Robots
  2022/6/1
• Receding Horizon Task and Motion Planning in Changing Environments
  2020/9/1
• Quaternion Equivariant Capsule Networks for 3D Point Clouds
  2019/12/1
• Fast human motion prediction for human-robot collaboration with wearable interfaces
  2019/5/1
• Proceedings of the Workshop on Social Robots in Therapy: Focusing on Autonomy and Ethical Challenges
  2018/12/1
• Brain-Computer Interface meets ROS: A robotic approach to mentally drive telepresence robots
  2017/12/1
• RUR53: an Unmanned Ground Vehicle for Navigation, Recognition and Manipulation
  2017/11/1
• Real-time marker-less multi-person 3D pose estimation in RGB-Depth camera networks
  2017/10/1
• Fast and Robust Detection of Fallen People from a Mobile Robot
  2017/3/1
• Robust Intrinsic and Extrinsic Calibration of RGB-D Cameras
  2017/1/1