Tomoya Yamanokuchi

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ViSA: 訪問状態拡張による汎用ゴール空間コントラスト強化学習
  強化学習2026/3/1

  ゴール条件付き強化学習におけるコントラスト学習の価値関数推定が限られたゴールにしか正確でない問題を解決するため、訪問状態を拡張するデータ拡張手法ViSAを提案し、シミュレーションと実ロボットで汎化性能を向上させた。

• 接触安定性を考慮した把持計画のための分離型反復表面フィッティング
  マニピュレーション2025/12/1

  把持姿勢の最適化を回転・並進・開口幅の3段階に分離し、接触安定性と物体重心への整合を両立させる表面フィッティング手法を提案。シミュレーションと実機で把持成功率の向上を確認した。

• 接触安定性を考慮した分離反復サーフェスフィッティングによる把持計画
  マニピュレーション2025/2/1

  把持姿勢の最適化を回転・並進・開口幅の3段階に分離し、接触安定性と幾何学的整合性を両立させるサーフェスフィッティング手法を提案。YCB物体10種のシミュレーションで従来法より把持成功率が80%向上した。

• 制御を推論として捉えた時間差分学習におけるウェーバー・フェヒナーの法則
  強化学習2024/12/1

  強化学習のTD誤差と更新量の非線形性に着目し、制御を推論として定式化する枠組みからウェーバー・フェヒナーの法則を導出して、その有用性を示す実装を提案した論文。

• Randomized-to-Canonical Model Predictive Control for Real-world Visual Robotic Manipulation
  2022/7/1