Emilio Olivastri

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サンゴ育成ロボット評価システム（CGRAS）：ロボティクスとコンピュータビジョンによるサンゴ幼体モニタリングのスケーリング
  ロボティクス/コンピュータビジョン/環境モニタリング2026/9/30

  サンゴ養殖施設で、ロボット撮影とコンピュータビジョンを用いてサンゴ幼体の検出・計数・健康評価を自動化し、手作業に比べ9.6倍の効率化と96.4%の一致率を達成した。

• TACO: ロバストなポーズグラフ最適化のためのテスト・チェックフレームワーク
  SLAM2026/6/1

  ポーズグラフ最適化（PGO）における外れ値の影響を軽減するため、オンラインで計測の一貫性を評価するIPCアルゴリズムと、定期的に不整合な計測を除去するスイッチ可能な外れ値サニタイゼーションを組み合わせたロバスト最適化フレームワークTACOを提案した。

• 接触安定性を考慮した把持計画のための分離型反復表面フィッティング
  マニピュレーション2025/12/1

  把持姿勢の最適化を回転・並進・開口幅の3段階に分離し、接触安定性と物体重心への整合を両立させる表面フィッティング手法を提案。シミュレーションと実機で把持成功率の向上を確認した。

• AIによるサンゴ再播種デバイスの放流：グレートバリアリーフの広域修復に向けて
  環境ロボティクス2025/9/1

  水中画像をAIで解析し、サンゴ再播種デバイスをリアルタイムに放流するパイプラインを開発、グレートバリアリーフの5地点で検証した。

• 接触安定性を考慮した分離反復サーフェスフィッティングによる把持計画
  マニピュレーション2025/2/1

  把持姿勢の最適化を回転・並進・開口幅の3段階に分離し、接触安定性と幾何学的整合性を両立させるサーフェスフィッティング手法を提案。YCB物体10種のシミュレーションで従来法より把持成功率が80%向上した。

• 共有・動的環境向けマルチモーダル3Dシーングラフ更新器
  シーングラフ2024/11/1

  人間・ロボット知覚・時間・行動などのマルチモーダル入力を使い、動的環境で3Dシーングラフをリアルタイムに更新する枠組みを提案した。

• IPC: 増分確率的コンセンサスに基づくSLAMバックエンドのための一貫性集合最大化
  SLAM2024/5/1

  SLAMのポーズグラフ最適化において、外れ値に頑健な一貫性のある計測集合を増分的に求める手法IPCを提案し、オンライン性能を保ちつつ既存手法を上回ることを示した。

• 低インフラ密度の水中環境向けソナーベースAUV測位システム
  水中ロボティクス/測位2024/5/1

  マルチビーム前方監視ソナーから得たデータを2つの解釈フロントエンドで処理し、パーティクルフィルタで統合することで、人工物が少ない水中環境でもAUVの自己位置推定をリアルタイムに行う手法を提案した。

• Improving Generalization of Synthetically Trained Sonar Image Descriptors for Underwater Place Recognition
  2023/8/1
• A Graph-based Optimization Framework for Hand-Eye Calibration for Multi-Camera Setups
  2023/3/1
• Pushing the Limits of Learning-based Traversability Analysis for Autonomous Driving on CPU
  2022/6/1