James M. Ferguson

University of Utah

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続体ロボットのベイズ力学と状態推定
  状態推定2026/9/17

  慣性と減衰を等価な外力として扱うことで、連続体ロボットのCosseratロッド動力学を因子グラフに組み込み、動的な運動中の状態推定と外力推定を可能にした研究。

• 手術剥離における組織付着マッピングのためのベイズ牽引最適化
  手術ロボティクス2026/7/1

  ロボット手術の組織剥離タスクにおいて、組織の付着状態をベイズ的に推定し、最も情報量の多い牽引動作を選択する手法を提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• 腱駆動連続体ロボットの設計空間サロゲートモデリングのためのニューラルオペレータ
  連続体ロボット2026/5/1

  腱駆動連続体ロボットの設計パラメータと腱の入力から形状を予測するニューラルオペレータを提案し、単一モデルで多様な設計に汎化できることを示した。

• アクチュエーション不確かさを考慮した連続体ロボットの状態推定
  状態推定2026/1/1

  連続体ロボットの形状・外力・アクチュエーション入力を、力学的に根拠のある事前分布と離散Cosseratロッド定式化を用いて同時推定する手法を提案し、手術用同心管ロボットで実証した。

• DefFusionNet: 拡散確率モデルによる変形可能物体操作のためのマルチモーダル目標形状学習
  変形可能物体操作2025/6/1

  拡散モデルを用いて、複数の有効な目標形状の分布を学習し、変形可能物体操作における多様な目標形状を生成する手法を提案した論文。

• A Recurrent Neural Network Approach to Roll Estimation for Needle Steering
  2021/1/1